arm_dev
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实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。 根因是两个真机侧一直缺的东西： 1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出 "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族 **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩 real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node / joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。 危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， TF 却显示末端一动不动。 新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底， 按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher， 否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。 run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。 真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组， 它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。 2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠 『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里 再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID）， env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的 强制只是把运气挪到了另一侧。 run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机 完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句 "两者互不影响"是错的，一并改掉。 验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到 并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node 的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
49 lines
2.5 KiB
Bash
Executable File
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2.5 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# scripts/lib/ros_domain.sh —— 真机与仿真的 DDS 域隔离
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# 为什么要单独抽一层
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# 仿真侧（scripts/sim_env.sh）**强制** ROS_DOMAIN_ID=77，并且注释里写明了
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# "隔离不能靠『环境里恰好没设』"。真机侧当时没有对应保护，于是同一个坑换个
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# 方向又踩了一次（2026-09-28 实测）：
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# 先 source 过 sim_env.sh 的 shell（ROS_DOMAIN_ID=77 还 export 着）
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# 再起真机栈 → 真机栈落到**仿真的域**上 → 两边节点名撞车
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# （/controller_manager、/robot_state_publisher、/arm_status_node…）、
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# /joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。
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# 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
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# 但 TF 显示末端**一动不动** —— 顺着现象查会一路查到 IK / TF / 时钟上，
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# 全是无辜的。
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# 真机侧有两个入口（scripts/env.sh 给交互 shell 用；scripts/run_real.sh 自己
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# 起 conda + install），两处都得有这个纠正，所以放在这里共用一份。
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# 用法（在 `set -uo pipefail` 或 `set -eo pipefail` 之后 source）：
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# source ".../lib/ros_domain.sh"
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# ros_domain_force_real
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# 仿真的域。改这里要同步 scripts/sim_env.sh（那边是硬编码的 77）。
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ROS_SIM_DOMAIN=77
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# 把 ROS_DOMAIN_ID 纠正到"真机该用的域"。
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# · REAL_ROS_DOMAIN_ID 显式设了 → 用它（要换域就走这个，名字里带 REAL，
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# 不会被仿真环境的 export 撞上）；
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# · 环境里是 77（仿真的域）→ **喊出来**再改回 0；
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# · 环境里没设 → 显式写 0，让人一眼能从 `env` 里看出真机跑在哪个域。
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ros_domain_force_real() {
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if [ -n "${REAL_ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then
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export ROS_DOMAIN_ID="${REAL_ROS_DOMAIN_ID}"
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elif [ "${ROS_DOMAIN_ID:-0}" = "${ROS_SIM_DOMAIN}" ]; then
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echo "[domain] ⚠ 环境里的 ROS_DOMAIN_ID=${ROS_SIM_DOMAIN} 是**仿真**用的域" >&2
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echo "[domain] （scripts/sim_env.sh 强制那个值）。已改回 0 起真机栈 ——" >&2
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echo "[domain] 真机与仿真同域会让节点名/话题互相盖，现象是'臂没动'" >&2
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echo "[domain] 而控制器一切正常。要另指定请设 REAL_ROS_DOMAIN_ID。" >&2
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export ROS_DOMAIN_ID=0
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elif [ -z "${ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then
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export ROS_DOMAIN_ID=0
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fi
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}
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