arm_dev
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这四个都是「现场看着正常、结果不对」的故障源，共同特征是**不报错**，所以要把它们
从流程里拎出来单独判，并且给出可执行的下一步，而不是只报一个失败。
scripts/lib/usb_health.py
RealSense 协商到 480Mbps（USB 2.0）时能出图、不报错，只是帧率掉到 1/2 且
深度不稳定。这里解析 sysfs 拓扑，把「速率对不对」独立于「有没有图」来判，
并在 --watch 下统计掉线/重连次数（线/口/供电 Hub 的问题会表现为反复抖）。
scripts/lib/v4l_health.py
触觉相机有两类完全不同的坏法，处置方式相反，以前都只表现为「没有 /dev/video*」：
· unplugged —— sysfs 里也没有，是没插/线坏
· wedged —— sysfs 里在、/dev/video* 没有，是 USB 端点了卡死（要复位或重插）
2026-09-28 现场左指就是 wedged（1-3.4.1 在 uvcvideo 下，video 节点缺失）。
scripts/lib/rdk_status.py
ros2_control 卡在 wait_for_operational 时，现象是「栈起来了但关节全是 0、
流程一直等」。原因全在 OperationalStatus 上，而它只有 RDK 读得到。
这里把状态翻成人话 + 处置（Auto(Remote) / 松急停 / 清故障）。
判据取自厂商头文件原话：IN_MANUAL_MODE = "need to switch to Auto (Remote) mode"。
scripts/lib/real_geometry_check.py
手眼矩阵与悬停几何。手眼写坏不会报错，只会让位姿整体偏几毫米到几厘米；
判据：R 正交（|RᵀR−I| ≤ 2e-3）、det(R)=+1、平移量级在 10–500mm。
悬停几何直接复用 gauge_fsm.hover_z_guard（流程里唯一判定处，不另写一套）；
工件面未标定（site.yaml 写 0.0 = 未知）时**明确报 FAIL 并说明判不了**，
而不是按 0.0 算出一个假的「已修正」结论。
测试：test_usb_health / test_v4l_health / test_real_geometry_check 共 33 例，
全部钉在「判据要能报错」上（故意弄坏的输入必须被抓到）。
顺带 .gitignore 补 log_real/：真机各终端日志是运行产物，与 log_sim/ 对称。
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2.2 KiB
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# 本机现场配置（含 IP / 序列号；从 site.example.yaml 复制）
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config/site.yaml
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# 模型权重二进制 —— 一律不进 git（体积大、每台机器重新转换即可）
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# 用通配模式而不是逐个目录列举，否则新增一个分组就会有人误提交二进制。
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# 注意：*.labels.yaml 是**文本标签配置**，不属于二进制，应该进 git。
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models/**/*.pt
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models/**/*.pth
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models/**/*.onnx
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models/**/*.engine
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models/**/*.trt
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models/**/*.plan
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models/**/*.tflite
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# staging = 待转换的临时区，内容不进 git（含转换后归档的 done/）
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# 但 .gitkeep 和说明文档要留着，否则新克隆的仓库里这个目录不存在/看不懂。
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models/staging/**
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!models/staging/.gitkeep
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!models/staging/README.md
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# 编译产物
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build/
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install/
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log/
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# 仿真的构建产物 —— 与真机的 build/ install/ 隔离（见 scripts/build_sim.sh）
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# 两套产物目录并存是刻意的：工作区只有一份源码，两个环境的依赖路径不同，
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# 共用 install/ 会互相覆盖。
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build_sim/
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install_sim/
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log_sim/
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# 真机各终端（T1 栈 / T2 相机 / T3 触觉 / T4 夹爪）的日志与截图。
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# 与 log_sim/ 对称：日志是运行产物，不进 git；跑完要留档的证据（如相机截图）
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# 单独放到 docs/ 或 PR 里，不要指望从 log_real/ 里找历史。
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log_real/
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.colcon/
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# Python
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*.pyc
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__pycache__/
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*.egg-info/
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.pytest_cache/
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# Editor / OS
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.vscode/
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.idea/
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.DS_Store
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*.swp
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# ROS bags
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*.bag
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*.db3
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# Hand-eye backups
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*.bak
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*.bak.*
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# 可选离线 RDK / Isaac（体积大）
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thirdparty/
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vendor/
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# 手眼标定的临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）
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handeye/tmp/*
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!handeye/tmp/.gitkeep
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# 仿真手眼真值：**生成物**，不是标定结果 —— 由 scripts/gen_sim_handeye.py 从
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# URDF/TF 真值导出，run_gauge_assembly.sh --sim 每次自动重生成。
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# 不跟踪的理由：内容里有一行生成时间，每跑一次就脏一次仓库，让人分不清
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# "这次改动是代码改的还是只是跑了一遍"。真机标定结果（89_/91_*.yaml）**要跟踪**，
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# 那是需要留档的实测数据，不是推导出来的。
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handeye/results/sim_*.yaml
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