arm_dev
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背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
44 lines
1.4 KiB
Bash
Executable File
44 lines
1.4 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 针对站点机器人对 Flexiv RDK Python 做冒烟测试（不需要 ROS / 不访问 GitHub）。
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
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SN="${1:-${ROBOT_SN:-${SITE_ROBOT_SN:-Rizon4-063989}}}"
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ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
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IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
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PY="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
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echo "Using: ${PY}"
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echo "Robot SN: ${SN} IP: ${ROBOT_IP} iface: ${IFACE:-auto}"
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echo "Ping ${ROBOT_IP} ..."
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ping -c 1 -W 1 "${ROBOT_IP}" >/dev/null && echo " network OK" || echo " network FAIL"
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"${PY}" - <<PY
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import flexivrdk
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sn = "${SN}"
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iface = "${IFACE}"
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print("Connecting...", sn, "iface", iface or "auto")
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robot = None
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if iface:
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for args in ((sn, [iface]), (sn, [iface], True), (sn, [iface], True, False)):
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try:
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robot = flexivrdk.Robot(*args)
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break
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except TypeError:
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continue
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if robot is None:
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robot = flexivrdk.Robot(sn)
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print("Connected. Clearing fault if any...")
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try:
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robot.ClearFault()
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except Exception as e:
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print("ClearFault:", e)
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mode = robot.mode()
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print("mode:", mode)
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states = robot.states()
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print("q:", list(states.q))
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print("OK — RDK Python link works. Enable RDK on teach pendant if mode/fault unexpected.")
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PY
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