arm_dev
c1cd862eea
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块： 1) 仿真真能「夹住」工件 sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。 没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成 「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。 2) 腕部力传感器进仿真 sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变， 而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。 现在两条通道都在，接触判定可对照。 3) 真值位姿可查（不再靠猜） sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来， stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。 顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。 4) 工具几何成为可配置项 config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数： 仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm）， 悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。 应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据 （hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、 site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。 新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。 测试：全仓库 1085 passed。
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# devices/sim/gazebo/config/grasp_lock.yaml
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# 仿真"抓取锁"（grasp lock）的口径。**只对仿真有意义**，真机没有任何对应物 ——
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# 真机靠夹爪的摩擦夹持，本来就不会掉。
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# 它解决什么问题（2026-09-24 一整轮排查换来的）
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# 仿真里的夹持力不是"设"出来的，而是**位置误差 × 接触刚度**（见 gauge/model.sdf
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# 里 kp 那段）。规站着不动时够用；机械臂一动就不行：
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# S01 绕工具轴快转 150°、pre_lift/粗定位是 60~100mm 的连续轨迹 ——
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# 这两步里规在指间打滑。实测工具长度 0.243m → 0.285m、规歪 62°，
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# S07 随后拿到的几何全错，现象是"S07 判不到接触"或"规掉了(E1)"。
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# 真机不会这样：握力 46N、µ≈0.8、规 0.265kg —— 摩擦余量两个数量级。
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# 所以这把锁补的是 **Gazebo 缺的那块物理**（刚性接触没有静摩擦迟滞、也不模拟
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# 指垫橡胶的贴合），不是绕过物理：规与指垫的接触对仍在，触觉与腕部 FT 的读数
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# 依旧是真实接触力。
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# ⚠️ 一处对不上就**静默失效**（不报错，只是规不跟着走）
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# 本文件的名字必须与下面三处一致：
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# ① gauge/model.sdf 里 DetachableJoint 插件的 <child_model>/<child_link>
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# ② gauge/model.sdf 里插件的 <attach_topic>/<detach_topic>
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# ③ 真名（Gazebo 里实际存在的连杆名）—— URDF 里与固定关节相连的连杆会被
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# sdformat **合并（lump）**，名字会变：手指只剩 sim_left_finger_mount。
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# 查真名的办法：
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# ros2 topic echo /sim/world_pose_info ← 看全部 child_frame_id
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# gazebo_sim.launch.py 启动时会读 gauge 的 SDF 核对 ① ②，不一致就直接报出来。
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# 总开关。关掉它仿真照样跑，只是回到"靠摩擦夹持"，也就是上面那串毛病。
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enabled: true
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# 被夹住的物体（scene.yaml 里的物体名 = Gazebo 里的模型名）。
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object: "gauge"
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# 该模型里被夹的那根连杆。
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object_link: "body"
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# 机器人侧：模型名 = launch 里 spawn 的 -name；连杆名必须是 Gazebo 的**真名**。
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# ⚠️ 必须锁到**不会跟着张爪动的**连杆上 —— 默认是 `sim_link7`（法兰）。
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# 为什么（2026-09-24 实测，一条假 E1 的真因）：
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# 起初锁到 `sim_left_finger_mount`（左手指）。夹住的规被**刚性**锁在这根
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# 手指上，而 S08 棘轮每轮都要"松爪 → 回转 → 夹紧"：张爪时手指往外走
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# 40mm，被锁住的规却还插在孔里（6mm 销 / 7mm 方孔）——两处约束打架，
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# 物理解算把规**从孔里拽出来**（实测规尖跳 +17.5mm、偏摆 64°），
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# 然后在回转那一步掉到地上。日志只看得到"通止规掉了(E1)"。
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# `sim_grav_base_link`（夹爪本体）在 sdformat 里被**合并**进了 `sim_link7`
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# （见 /sim/world_pose_info 里的 `sim_link7_fixed_joint_lump__...`），
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# 所以锚点就写 `sim_link7`：张爪不影响它，松爪/夹紧都不会带偏规。
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# `sim_grasp_lock.load_grasp_lock()` 会拒绝含 `finger` 的连杆名（带这段原因）。
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robot_model: "rizon_sim"
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robot_link: "sim_link7"
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# 触发话题（gz 侧，由本模块用 ign topic 发一个空消息触发）。
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# 名字必须与 gauge/model.sdf 里插件的 attach_topic/detach_topic 一致。
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attach_topic: "/sim/grasp_lock/attach"
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detach_topic: "/sim/grasp_lock/detach"
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# 插件状态回执（会 attach/detach 成功时各发一条）。用它来判断"锁到底有没有生效"，
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# 而不是靠"看规掉没掉"——后者要等故障发生才知道。
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state_topic: "/sim/grasp_lock/state"
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# 发一次触发消息后等多久 [ms]（ign topic 是短命进程，给足启动时间）。
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publish_timeout_ms: 3000
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