arm_dev
02516fe567
P5c-5 触觉链路打通：接触传感器此前是"完全静默失效"，已定位并修复
两条独立的静默坑，都不报错、不告警，只会"永远收不到数据"：
1) world 里没声明 contact-system 系统插件。
gz-sim 的 <sensor type="contact"> 不由 ignition-sensors 库实现，而是由
ignition-gazebo6-contact-system 插件实现 —— 所以环境里根本没有
libignition-sensors6-contact.so（相机/IMU/lidar 的后端都在，唯独缺它），
那不是包缺失。不声明插件的症状：话题不出现、日志空白。
实测：加上插件后 /tactile/left/raw、/tactile/right/raw 立刻出现。
2) 接触传感器的三个必备写法，错一个就静默失效：
- <contact><collision> 必须写 URDF→SDF 自动生成的 collision 名；
留空 <contact/> 会被补成 SDF 规范的默认值 __default__（不存在的
collision）。实测生成名：
sim_left_finger_mount_fixed_joint_lump__sim_left_finger_tip_collision
- 话题必须写在 <contact><topic> 里，写在外层 <sensor><topic> 无效，
gz 会静默改用默认 scoped 话题名。
- 传感器必须挂在有碰撞体的 link 上（指尖），不是另建的空 link。
两处均已按实测结果修正，并把"为什么这么写"写进文件注释。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-09-23 15:29:09 +08:00
..
2026-09-23 10:53:06 +08:00
2026-09-23 15:29:09 +08:00