arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
142 lines
4.5 KiB
YAML
142 lines
4.5 KiB
YAML
# =============================================================================
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# devices/cameras/realsense/manifest.yaml
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#
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# Intel RealSense 相机驱动清单。覆盖两种型号：
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# D405 —— 腕部相机，眼在手上，参与跟踪与手眼标定
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# D435 —— 手外相机，顶视，参与粗定位兜底与手眼标定
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#
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# 这里【不放现场数值】。序列号 / 分辨率 / 曝光一律在 config/site.yaml。
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# =============================================================================
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id: realsense
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label: Intel RealSense D405 / D435
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kind: camera
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vendor: intel
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version: "pyrealsense2"
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# 从哪里读出「当前用哪个型号」。值是 config_schema 里的 field key。
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model_selector: model
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description: >
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RealSense 深度相机。D405 装在法兰/夹爪上做腕部视觉（眼在手上），
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D435 架在双臂中间做顶视（眼在手外）。USB 独占，同一时刻只能一个进程打开。
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# --- 厂商物料放置要求 ------------------------------------------------------
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assets:
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- path: driver
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required: false
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what: 厂商驱动（若使用 pyrealsense2 则无需放置，由 conda 环境提供）
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format: 厂商原始格式
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naming: 保持原样
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where_used: driver 通过 pyrealsense2 或官方 ROS 2 包访问相机
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# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
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driver:
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package: arm_driver_realsense
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executable: realsense_publisher
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build: colcon
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# --- 能力声明 --------------------------------------------------------------
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capabilities:
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- color
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- depth
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- aligned_depth_to_color
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- infrared_left
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- infrared_right
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- query_intrinsics # 手眼标定必需
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- set_exposure
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# --- 型号与角色 ------------------------------------------------------------
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models:
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- id: d405
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label: D405 腕部相机
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roles: [wrist_eye_in_hand]
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default_resolution: "848x480"
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default_fps: 30
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notes: >
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腕部使用，必须关闭红外投射器（emitter_enabled: false），
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否则投射的红外点阵会污染跟踪图像。
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- id: d435
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label: D435 手外顶视相机
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roles: [overhead_eye_to_hand]
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default_resolution: "1280x720"
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default_fps: 30
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notes: >
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手外使用，通常需要开启红外投射器以提升无纹理表面的深度质量。
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当前尚未完成手眼标定。
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# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
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config_schema:
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- key: model
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site_path: cameras[].model
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type: str
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required: true
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doc: >
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相机型号。必须与上面 models 列表里的某个 id 一致（d405 或 d435）。
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型号决定默认分辨率与是否应开启红外投射器。
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- key: serial
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site_path: cameras[].serial
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type: str
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required: true
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doc: >
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相机序列号。用 scripts/list_realsense.sh 查看当前接入的全部序列号并映射角色。
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每个角色必须是不同的序列号，否则两台相机抢同一台设备。
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- key: role
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site_path: cameras[].role
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type: str
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required: true
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doc: >
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相机角色，合法值: left_wrist | right_wrist | overhead_eye_to_hand。
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以 _wrist 结尾表示装在法兰上（眼在手上，手眼标定用 eye_in_hand）；
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overhead_eye_to_hand 表示固定安装（眼在手外，手眼标定用 eye_to_hand）。
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角色决定该相机参与哪条流程，所以必须与物理安装位置一致。
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- key: width
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site_path: cameras[].width
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type: int
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unit: px
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required: true
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doc: 彩色流宽度。注意 USB2 链路会自动降到 640 并告警。
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- key: height
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site_path: cameras[].height
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type: int
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unit: px
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required: true
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doc: 彩色流高度。注意 USB2 链路会自动降到 480 并告警。
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- key: fps
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site_path: cameras[].fps
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type: int
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unit: Hz
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required: false
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default: 30
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doc: 帧率。
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- key: auto_exposure
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site_path: cameras[].auto_exposure
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type: bool
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required: false
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default: true
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doc: 自动曝光。
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- key: ae_limit_us
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site_path: cameras[].ae_limit_us
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type: float
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unit: us
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required: false
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doc: >
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曝光上限。腕部 D405 建议限到 4000us 以内 —— 跟踪时曝光过长会导致运动拖影。
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0 表示不封顶。
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- key: emitter_enabled
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site_path: cameras[].emitter_enabled
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type: bool
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required: true
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doc: >
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红外投射器。腕部必须 false（投射点阵污染跟踪图像），
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手外通常 true（提升无纹理表面深度质量）。
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