arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
92 lines
3.5 KiB
YAML
92 lines
3.5 KiB
YAML
# =============================================================================
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# devices/sim/gazebo/manifest.yaml
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#
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# Gazebo 仿真平台清单。
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#
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# 重要：本项目的 Gazebo 目前【尚未接线】。详见本目录 README.md。
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# 这份清单声明的是「接线完成之后」应有的配置项，并把 world 设为非必填，
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# 这样在仿真还没搭建好时不会阻塞 device_check。
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# =============================================================================
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id: gazebo
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label: Gazebo 仿真
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kind: sim
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vendor: openrobotics
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version: "待填 —— 接线后记录 Gazebo 版本"
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description: >
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物理仿真平台。当前项目的「仿真」实际是 mock 驱动（假数据），Gazebo 尚未接线：
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arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只有日志、没有 world 文件。
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接线步骤见本目录 README.md 的第一部分。
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注意：Orisys 视触觉没有现成 Gazebo 插件，自定义插件做出来之前，
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仿真里无法验证通止规装配的 S07 接触与 S08 拧紧力判据。
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# --- 物料放置要求 ----------------------------------------------------------
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assets:
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- path: worlds
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required: false
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what: Gazebo 世界文件（.world / .sdf）
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format: Gazebo 原生格式
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naming: 场景名.world，如 assembly.world
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where_used: 由 site.yaml 的 sim.world 指向
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- path: models
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required: false
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what: 工件 / 夹具 / 通止规模型
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format: 每个模型一个子目录，内含 <模型名>.sdf 与 meshes/
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naming: >
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模型名必须与推理用的类别名一致（如 workpiece），否则仿真里算出的坐标
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与推理结果对不上。网格单位必须是米，用毫米建模的必须先缩放。
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where_used: Gazebo 场景加载
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- path: urdf
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required: false
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what: 仿真版机器人描述
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format: .urdf / .xacro，需含 gazebo 与 ros2_control 标签
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naming: 关节前缀必须以 sim_ 开头，与真实臂（Rizon4-xxxxxx_）区分
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where_used: 仿真机器人加载
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- path: sensor_plugins
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required: false
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what: 传感器插件（含 Orisys 触觉自定义插件）
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format: 插件源码 + CMakeLists.txt
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naming: 插件类名以 Orisys 开头
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where_used: 仿真传感器数据发布
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# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
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driver:
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package: arm_sim_gazebo
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executable: gazebo_sim_launcher
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build: colcon
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notes: >
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当前尚未实现。接线前 run_sim.sh 走的是 arm_bringup 的 mock 驱动路径。
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# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
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# 设计约束：仿真与真机共用同一套 site.yaml 参数（servo.* / hole_detect.stage2.*），
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# 避免「仿真调好的值搬到真机不生效」。只有物理引擎自身的参数放在 sim.* 下。
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config_schema:
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- key: world
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site_path: sim.world
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type: str
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required: false
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default: ""
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doc: >
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仿真世界文件路径。留空表示使用 Gazebo 默认空场景。
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Gazebo 接线完成后填真实路径，如 devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world。
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- key: physics_enable
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site_path: sim.physics_enable
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type: bool
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required: false
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default: true
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doc: 是否启用物理引擎。关闭可用于纯运动学验证。
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- key: joint_prefix
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site_path: sim.joint_prefix
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type: str
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required: false
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default: sim_
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doc: >
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仿真关节名前缀。必须与真实臂的前缀（Rizon4-xxxxxx_）不同，
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否则仿真与真机的 TF 会互相污染。
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