arm_dev
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背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
91 lines
2.5 KiB
Bash
Executable File
91 lines
2.5 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 检查 PC ↔ Flexiv 机器人网络（地址取自 site.yaml）
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
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||
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||
ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
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||
ROBOT_SN="${ROBOT_SN:-${SITE_ROBOT_SN:-Rizon4-063989}}"
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||
PC_IP="${PC_IP:-${SITE_PC_IP:-192.168.100.10}}"
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||
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||
pick_iface() {
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||
if [[ -n "${IFACE:-}" ]]; then
|
||
echo "$IFACE"
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||
return
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||
fi
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||
if [[ -n "${SITE_NET_IFACE:-}" && -d "/sys/class/net/${SITE_NET_IFACE}" ]]; then
|
||
echo "${SITE_NET_IFACE}"
|
||
return
|
||
fi
|
||
local d
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||
for d in enp4s0 enp5s0 eth0; do
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||
[[ -d /sys/class/net/$d ]] && echo "$d" && return
|
||
done
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||
for d in $(ls /sys/class/net); do
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||
[[ "$d" == lo ]] && continue
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||
[[ "$d" == en* || "$d" == eth* ]] || continue
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||
local state
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||
state=$(cat /sys/class/net/"$d"/operstate 2>/dev/null || echo down)
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||
[[ "$state" == up ]] && echo "$d" && return
|
||
done
|
||
echo enp4s0
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||
}
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||
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||
IFACE="$(pick_iface)"
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||
|
||
echo "=== 本机网卡 ==="
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||
ip -4 -br addr
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||
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||
echo
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||
echo "=== 目标机器人（site.yaml） ==="
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||
echo " SN $ROBOT_SN"
|
||
echo " 标签 ${SITE_ROBOT_LABEL:-}"
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||
echo " 目录 ${SITE_ROBOT_CATALOG:-}"
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||
echo " IP $ROBOT_IP"
|
||
echo " 本机 $PC_IP"
|
||
echo " 网卡 $IFACE"
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||
if ping -c 1 -W 1 "$ROBOT_IP" >/dev/null 2>&1; then
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||
echo " ping UP — 链路 OK"
|
||
else
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||
echo " ping DOWN — PC 与机器人必须同网段（本机 ${PC_IP} ↔ 机器人 ${ROBOT_IP}）"
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||
echo
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||
echo " 一键修复（交换机 / 有线）："
|
||
echo " bash ~/ros2/scripts/fix_robot_lan.sh"
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||
echo " 独立交换机（不要办公网 DHCP）可用："
|
||
echo " bash ~/ros2/scripts/fix_robot_lan.sh --only"
|
||
fi
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||
|
||
echo
|
||
echo "=== 常见地址探测 ==="
|
||
CANDIDATES=(
|
||
"$ROBOT_IP"
|
||
192.168.2.100 192.168.2.10 192.168.101.1 192.168.101.10
|
||
192.168.100.1 192.168.100.10
|
||
192.168.100.1 192.168.100.2 192.168.100.10
|
||
192.168.1.1
|
||
)
|
||
seen=""
|
||
for ip in "${CANDIDATES[@]}"; do
|
||
[[ " ${seen} " == *" ${ip} "* ]] && continue
|
||
seen+=" ${ip}"
|
||
if ping -c 1 -W 1 "$ip" >/dev/null 2>&1; then
|
||
echo " UP $ip"
|
||
else
|
||
echo " down $ip"
|
||
fi
|
||
done
|
||
|
||
echo
|
||
echo "=== 当前邻居 (ARP) ==="
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||
ip neigh | grep -v FAILED || true
|
||
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||
echo
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||
echo "说明："
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echo "1) 网线接机器人控制柜网口 ↔ 本机 $IFACE。"
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echo "2) 示教器开启 RDK / 远程控制后再连。"
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||
echo "3) RDK 连接用 SN（不是 IP）：flexivrdk.Robot('$ROBOT_SN')"
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echo "4) 切换机械臂：改 ~/ros2/config/site.yaml 的 robot.sn"
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||
echo "5) 手册: https://flexiv.cn/software/rdk/manual/index.html"
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