arm_dev
72353f3773
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
84 lines
3.2 KiB
Bash
Executable File
84 lines
3.2 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 实时视觉伺服（所有可调参数全部从 ~/ros2/config/site.yaml 读取）。
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#
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||
# bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh
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||
# bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --control
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||
# bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
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||
#
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||
# --control 从当前位姿直接开始跟踪（不抬升，也不回 home）。
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||
# 89/91 手眼与相机各自独立：必须与 run_real.sh 同一 --arm。
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#
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# 切换 YOLO 权重：改 site.yaml 里的 paths.yolo_weights
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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CONTROL=false
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
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||
parse_arm_args "$@"
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||
set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
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||
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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||
case "$1" in
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--control) CONTROL=true; shift ;;
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-h|--help) sed -n '2,12p' "$0"; exit 0 ;;
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||
*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
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||
esac
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done
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||
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||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/env.sh"
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||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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||
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||
python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print || true
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||
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||
if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then
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||
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${SITE_FASTDDS_PROFILE}"
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||
export RMW_IMPLEMENTATION="${RMW_IMPLEMENTATION:-rmw_fastrtps_cpp}"
|
||
echo "=== FastDDS: ${FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE} ==="
|
||
fi
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||
|
||
if [[ "${CONTROL}" == true ]]; then
|
||
echo "=== waiting for rizon_arm_controller ACTIVE (T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}) ==="
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# 注意：action-list 可能显示出崩溃过的 ros2_control 留下的僵尸条目，
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# 而且这个环境里的 `ros2 control` CLI 是坏的（xmlrpc Fault）。直接发
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||
# 服务请求只有控制器管理器真的活着时才会应答。
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ready=false
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||
for _i in $(seq 1 40); do
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if timeout 5 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \
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||
controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \
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||
| grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then
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||
ready=true
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||
break
|
||
fi
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||
sleep 0.5
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||
done
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||
if [[ "${ready}" != true ]]; then
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||
echo "ERROR: 机械臂控制器未激活（可能 T1 已崩溃或机器人不在网）。" >&2
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||
echo " 先确认 ping 通机器人，再重启 T1 并等 operational：" >&2
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||
echo " bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-91}" >&2
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exit 1
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||
fi
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||
echo "=== stop old perception/servo ==="
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||
pkill -f 'visual_servo.launch' 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/servo_node' 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/perception_node' 2>/dev/null || true
|
||
sleep 1
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||
echo "=== start perception + servo CONTROL ON (lock_z from robots[].servo.ee_z_m) ==="
|
||
else
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||
echo "=== launch perception + servo (observe only, no arm motion) ==="
|
||
fi
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||
EE="${SITE_EE_FRAME:-Rizon4-063989_flange}"
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||
HANDEYE="${SITE_HANDEYE_FILE:-${ROOT}/src/arm_application/config/handeye_result.yaml}"
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||
echo " arm=${SITE_ROBOT_SN} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} handeye=${HANDEYE}"
|
||
echo " weights=${SITE_YOLO_WEIGHTS} camera=${SITE_CAM_NAME:-} control=${CONTROL}"
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||
LAUNCH_ARGS=(
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||
enable_control:="${CONTROL}"
|
||
handeye_file:="${HANDEYE}"
|
||
ee_frame:="${EE}"
|
||
camera_frame:="${SITE_CAMERA_FRAME:-d405_color_optical_frame}"
|
||
)
|
||
exec ros2 launch arm_application visual_servo.launch.py "${LAUNCH_ARGS[@]}"
|