ros_contorl/devices/cameras

devices/cameras/ —— 相机

厂商物料放置要求

项	要求
格式	厂商 SDK / 驱动包原始格式。RealSense 用 pyrealsense2 或官方 ROS 2 包
命名	保持原样，不要改名
序列号	不要写在这里。序列号在 config/site.yaml 的 cameras.<名字>.serial
生效	放好物料 → 改 registry.yaml 选型 → 改 site.yaml 的 serial / 分辨率 / 曝光 → 重启对应相机脚本

目录结构

cameras/
├── README.md
├── realsense/                   # Intel RealSense（当前在用）
│   ├── manifest.yaml
│   └── driver/
└── <新品牌>/

相机角色与命名（重要）

框架里每台相机必须有一个角色，因为不同角色参与完全不同的流程：

角色	当前相机	参与流程	是否参与手眼标定
wrist_eye_in_hand	D405（左腕 / 右腕各一台）	视觉跟踪 k0、拍照推理 k1/k2	是（眼在手上）
overhead_eye_to_hand	D435（双臂中间）	粗定位兜底（S03）	是（眼在手外）

注意：真机 D435 的眼在手外标定按 docs/HANDEYE.md 的「眼在手外」一节做； 产物是 handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml。没有那份文件时 S03 会明确报缺文件并回 S04 跟踪，不做假装成功的反投影。这不影响 S04 跟踪链路。

已知的坑（迁移时必须保留的处理）

1. USB 独占：RealSense 同时只能被一个进程打开。启动前必须 pkill 掉旧进程， 现有脚本里那句 sleep 2 是必要的，不要删。
2. USB2 vs USB3 会自动降分辨率：现有脚本检测到 USB2 会降到 640x480@15 并告警， 这个降级逻辑要保留，否则会在弱链路上直接起不来。
3. run_camera_d435.sh 曾把分辨率/曝光/emitter 硬编码，与 site.yaml 的 cameras.d435 字段脱节。迁移后必须全部从 site.yaml 读，不允许硬编码。

当前状态（迁移参考）

现有位置	内容	迁移去向
src/arm_application/arm_application/realsense_color_pub.py	采集 + 发布彩图/对齐深度/红外	driver/
src/arm_application/arm_application/realsense_view.py	独立预览进程（与采集分离）	driver/ 或 tools/
src/arm_application/arm_application/realsense_sdk_view.py	Qt 四宫格窗口（被上面两者共用）	保留
src/arm_application/arm_application/handeye_realsense.py	内参查询、话题解析、曝光设置	拆开：相机相关的进 driver/，标定相关的进 handeye/