arm_dev
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实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。 根因是两个真机侧一直缺的东西： 1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出 "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族 **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩 real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node / joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。 危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， TF 却显示末端一动不动。 新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底， 按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher， 否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。 run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。 真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组， 它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。 2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠 『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里 再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID）， env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的 强制只是把运气挪到了另一侧。 run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机 完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句 "两者互不影响"是错的，一并改掉。 验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到 并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node 的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
148 lines
6.9 KiB
Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# =============================================================================
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# 启动 Gazebo 仿真。
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#
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# 用法:
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# bash scripts/run_sim_gz.sh # 无头（无显示器环境用这个）
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# bash scripts/run_sim_gz.sh --gui # 带 Gazebo GUI
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# bash scripts/run_sim_gz.sh --check # 只自检描述，不启动任何东西
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# bash scripts/run_sim_gz.sh --print-urdf # 打印归一化后的 URDF
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# bash scripts/run_sim_gz.sh --dry-run # 只打印将执行的命令
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# bash scripts/run_sim_gz.sh --verbose # 打开 Gazebo 详细日志
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# bash scripts/run_sim_gz.sh --world /abs/other.world
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# bash scripts/run_sim_gz.sh --no-gripper --no-sensors # 最省资源的运动学验证
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#
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# 与 scripts/run_sim.sh 的区别（两个名字容易混，这里说清）：
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# run_sim.sh ← 走 arm_bringup 的 **mock** 驱动：假数据 + RViz，无物理
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# run_sim_gz.sh ← 走 Gazebo：真物理、真接触
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# 两者都不需要真机。要验证力控/接触类逻辑只能用后者。
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#
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# ⚠️ 它们**不是**"互不影响"的 —— 早先这句注释是错的，2026-09-28 踩过一次：
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# run_sim.sh 用的是**真机的 install/**、节点名与真机完全一样，而且它当时
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# **不管 ROS_DOMAIN_ID**，调用者环境里带 77（跑过仿真）就落到这个仿真的域上。
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# 于是 mock 栈与 Gazebo 抢 /joint_states：控制器 feedback 与 reference
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# 完全一致（控制器没坏），TF 却显示末端一动不动，表现为"仿真上料失败"。
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# 现在两侧都钉死了域：run_sim.sh 走真机域 0（见 lib/ros_domain.sh），
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# 本脚本走 77（见 sim_env.sh），所以可以并存而不再互相冒名顶替。
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#
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# ⚠️ 这个脚本此前**不存在**，却被 install_sim_env.sh（两处）与 build_sim.sh 的
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# 提示语引用 —— 照做会直接报"文件不存在"。现在补上。
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# =============================================================================
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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cd "${ROOT}"
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# 显式映射到 gazebo_sim_launcher 的选项，不做原样透传。
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# 透传会把拼错的选项静默吞掉（ros2 launch 对未知的 key:=value 不报错），
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# 而"我明明设了 --gui 却没生效"这类问题极难查。
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LAUNCH_ARGS=()
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PASS_ONLY=0 # 1 = 只准备描述，不启动（--check / --print-urdf / --dry-run）
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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case "$1" in
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--gui) LAUNCH_ARGS+=(--headless false); shift ;;
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--headless) LAUNCH_ARGS+=(--headless true); shift ;;
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--verbose|-v) LAUNCH_ARGS+=(--verbose); shift ;;
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--no-gripper) LAUNCH_ARGS+=(--no-gripper); shift ;;
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--no-sensors) LAUNCH_ARGS+=(--no-sensors); shift ;;
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--check|--print-urdf|--dry-run)
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LAUNCH_ARGS+=("$1"); PASS_ONLY=1; shift ;;
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--world)
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[[ -n "${2:-}" ]] || { echo "--world 需要跟一个路径" >&2; exit 2; }
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LAUNCH_ARGS+=(--world "$2"); shift 2 ;;
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-h|--help) sed -n '2,18p' "$0"; exit 0 ;;
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*) echo "未知参数: $1（用 --help 看用法）" >&2; exit 2 ;;
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esac
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done
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if [[ ! -f "${ROOT}/install_sim/setup.bash" ]]; then
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echo "install_sim/ 还不存在。先跑:" >&2
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echo " bash scripts/build_sim.sh" >&2
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exit 1
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fi
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# sim_env.sh 会先退到 base 再激活目标环境，避免同一 shell 里来回切造成的
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# PATH/PYTHONPATH 残留（详见 scripts/lib/conda_switch.sh 顶部的实测说明）。
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
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if ! command -v ign >/dev/null 2>&1; then
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echo "找不到 ign（Gazebo Fortress 的 CLI）。先跑:" >&2
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echo " bash scripts/install_sim_env.sh" >&2
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exit 1
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fi
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if [[ "${PASS_ONLY}" -eq 1 ]]; then
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# 这些选项不启动任何东西，只准备描述，直接转发。
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# （所以放在"残留进程"预检**之前**：手上有仿真在跑时，照样应该能 --print-urdf。）
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exec ros2 run arm_sim_gazebo gazebo_sim_launcher "${LAUNCH_ARGS[@]}"
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fi
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# 预检：不许在"上一轮仿真还有残留"的情况下启动
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# ⚠️ 这不是洁癖。实测过的最坏情况：残留了一个 sim_gripper_adapter，新起一个之后
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# 两个适配器**同时**订阅 /joint_states、同时发布 /gripper/status，
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# 服务调用还会被随机分给其中一个 —— 验收脚本读到的开口恒为 0 mm、
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# 指尖间距 0.03 mm（真实值 127 mm），看起来完全像夹爪换算写错了。
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# 残留的 static_transform_publisher 更阴：它发 latched 的 /tf_static，
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# 会一直把**旧外参**按在新仿真的 TF 树上。
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# 所以这里宁可拒绝启动，也不给你一个"看起来能跑、数据是错的"仿真。
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# shellcheck source=lib/sim_procs.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/sim_procs.sh"
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mapfile -t running < <(sim_proc_targets)
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if [[ "${#running[@]}" != "0" ]]; then
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{
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echo "已有仿真相关进程在跑，拒绝启动第二个："
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for pid in "${running[@]}"; do
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printf ' %-7s %s\n' "$pid" "$(ps -o args= -p "$pid" 2>/dev/null | cut -c1-120)"
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done
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echo
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echo "先停掉它们： bash scripts/stop_sim_gz.sh"
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echo "只想看看残留是谁、不动手：bash scripts/stop_sim_gz.sh --list"
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} >&2
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exit 3
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fi
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echo "=== 启动 Gazebo 仿真 ==="
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echo " 环境 : ${CONDA_DEFAULT_ENV:-?} ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-?}"
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echo " 退出方式 : Ctrl-C"
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echo
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echo " 首次启动约需 10~20 秒（Gazebo 初始化 + spawn + 拉控制器）。"
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echo " 验收: ros2 control list_controllers 应看到两个 active"
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echo
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# 起在自己的**会话/进程组**里，并把 PGID 记下来
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# 这样 stop_sim_gz.sh 可以用 `kill -TERM -PGID` 一次性带走整栈（含
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# robot_state_publisher / static_transform_publisher 这些"不在 install_sim 下"
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# 的节点），不必依赖模式匹配 —— 模式表漏一个就留一个孤儿的教训见脚本注释。
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#
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# 代价：进程组不在前台，终端里的 Ctrl-C **不会**传到仿真。所以这里自己接
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# SIGINT/SIGTERM，转发成组信号，行为与以前"Ctrl-C 停仿真"一致。
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PGID_FILE="$(sim_pgid_file)"
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mkdir -p "$(dirname "${PGID_FILE}")"
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setsid bash -c 'echo $$ > "$1"; shift; exec "$@"' _ "${PGID_FILE}" \
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ros2 run arm_sim_gazebo gazebo_sim_launcher "${LAUNCH_ARGS[@]}" &
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SIM_PID=$!
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_forward_signal() {
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local pgid
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pgid="$(sim_pgid_read)"
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if [[ -n "${pgid}" ]]; then
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||
echo
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echo "收到中断信号，正在停止整栈（进程组 ${pgid}）…" >&2
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sim_pgid_stop "${pgid}"
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fi
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}
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trap _forward_signal INT TERM
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wait "${SIM_PID}"
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status=$?
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rm -f "${PGID_FILE}"
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exit "${status}"
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