arm_dev
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背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
85 lines
2.5 KiB
XML
85 lines
2.5 KiB
XML
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
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<!--
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visual-servo 硬实时路径用的 FastDDS 配置（Ubuntu 22.04 / Humble 默认 RMW）。
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用法：
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export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/ros2/config/fastdds_visual_servo.xml
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export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
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目标：
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- 低延迟的控制话题优先使用 UDP 单播
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- 缩短发现 / 参与者租约，避免后加入的节点把 100 Hz 卡住
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- 保持较浅的历史队列，让订阅者永远不必去追积压的旧数据
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-->
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<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
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<transport_descriptors>
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<transport_descriptor>
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<transport_id>udp_transport</transport_id>
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<type>UDPv4</type>
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<!-- 避免繁重的感知与伺服之间因共享内存积压而卡顿 -->
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<maxMessageSize>65500</maxMessageSize>
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</transport_descriptor>
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</transport_descriptors>
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<participant profile_name="visual_servo_participant" is_default_profile="true">
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<rtps>
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<userTransports>
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<transport_id>udp_transport</transport_id>
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</userTransports>
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<useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
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<builtin>
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<discovery_config>
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<!-- 加快发现；缩短租约，让已经死掉的节点尽快被剔除 -->
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<leaseDuration>
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<sec>10</sec>
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<nanosec>0</nanosec>
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</leaseDuration>
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<leaseAnnouncement>
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<sec>3</sec>
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<nanosec>0</nanosec>
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</leaseAnnouncement>
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<initialAnnouncements>
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<count>5</count>
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<period>
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<sec>0</sec>
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<nanosec>100000000</nanosec>
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</period>
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</initialAnnouncements>
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</discovery_config>
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</builtin>
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</rtps>
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</participant>
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<!-- 感知图像话题：BEST_EFFORT + KEEP_LAST（丢弃旧帧） -->
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<data_reader profile_name="sensor_best_effort">
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<qos>
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<reliability>
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<kind>BEST_EFFORT</kind>
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</reliability>
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<history>
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<kind>KEEP_LAST</kind>
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<depth>5</depth>
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</history>
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<durability>
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<kind>VOLATILE</kind>
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</durability>
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</qos>
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</data_reader>
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<!-- /visual_servo/cmd_vel：永远只保留最新的 Twist -->
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<data_writer profile_name="cmd_vel_latest">
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<qos>
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<reliability>
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<kind>RELIABLE</kind>
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</reliability>
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<history>
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<kind>KEEP_LAST</kind>
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<depth>1</depth>
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</history>
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<durability>
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<kind>VOLATILE</kind>
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</durability>
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</qos>
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</data_writer>
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</profiles>
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