arm_dev b0fc5d7194 文档：把 S07 过不去的根因写进 GAUGE_ASSEMBLY（防再次误判成阈值问题） ...

这一轮走过一次弯路：S07 ABORT 报"没触发接触判据"，第一反应是阈值标高了，
于是调预算、开台面通槽 —— 那些确实是独立的 bug（该修，已修），但**没有
解决 S07**。真实根因是「工具靠夹持摩擦抱住 → 轴向力传不到指垫触觉」，
µ·N ≈ 23N 而台肩落面一步就产生 25N，必然打滑。

把完整因果链（5 步，每步附日志证据）和三个可选修法写进 §6，并标明推荐
第 1 条（改读腕部 FT）—— 避免下一个人又对着触觉阈值试半天。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-24 14:53:12 +08:00

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ARCHITECTURE.md

P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

2026-09-23 13:52:28 +08:00

FRAMEWORK_RULES.md

通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

2026-09-24 10:30:11 +08:00

GAUGE_ASSEMBLY.md

文档：把 S07 过不去的根因写进 GAUGE_ASSEMBLY（防再次误判成阈值问题）

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GRIPPER.md

chore: 框架科学优化前的完整基线

2026-09-23 10:53:06 +08:00

HANDBOOK.md

通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

2026-09-24 10:30:11 +08:00

HANDEYE.md

P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

2026-09-23 13:52:28 +08:00

HOLE_DETECT.md

P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

2026-09-23 13:52:28 +08:00

INTERFACES.md

通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

2026-09-24 10:30:11 +08:00

QUICKSTART.md

chore: 框架科学优化前的完整基线

2026-09-23 10:53:06 +08:00

SITE_CONFIG.md

通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

2026-09-24 10:30:11 +08:00

TACTILE.md

P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通

2026-09-23 11:17:12 +08:00

TRACKING.md

P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

2026-09-23 13:52:28 +08:00

TRAJECTORIES.md

chore: 框架科学优化前的完整基线

2026-09-23 10:53:06 +08:00

WORKSPACE.md

通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

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