arm_dev
72353f3773
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
147 lines
3.5 KiB
Bash
Executable File
147 lines
3.5 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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||
# 工控机 User1（enp4s0）↔ 交换机 ↔ 两台 Flexiv
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||
#
|
||
# 本机 192.168.2.10/24（User1）。两台臂：063989=192.168.2.101 063991=192.168.2.100
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||
#
|
||
# bash ~/ros2/scripts/fix_robot_lan.sh
|
||
# bash ~/ros2/scripts/fix_robot_lan.sh --only # 不要办公网 DHCP（独立交换机）
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||
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||
set -euo pipefail
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||
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||
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
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||
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||
PC_IP_PRIMARY="${SITE_PC_IP:-192.168.2.10}"
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||
PC_ADDRS=("192.168.2.10/24" "192.168.100.10/24")
|
||
ROBOT_IPS=("${SITE_ROBOT_IP:-192.168.2.100}")
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||
# catalog 里的额外项（第二条臂）
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||
if [[ -n "${SITE_ROBOT_CATALOG:-}" ]]; then
|
||
:
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||
fi
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||
MODE=secondary
|
||
|
||
while [[ $# -gt 0 ]]; do
|
||
case "$1" in
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||
--only) MODE=only; shift ;;
|
||
--secondary) MODE=secondary; shift ;;
|
||
-h|--help)
|
||
sed -n '2,12p' "$0"
|
||
exit 0
|
||
;;
|
||
*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
|
||
esac
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||
done
|
||
|
||
pick_iface() {
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||
if [[ -n "${IFACE:-}" ]]; then
|
||
echo "$IFACE"
|
||
return
|
||
fi
|
||
if [[ -n "${SITE_NET_IFACE:-}" && -d "/sys/class/net/${SITE_NET_IFACE}" ]]; then
|
||
echo "${SITE_NET_IFACE}"
|
||
return
|
||
fi
|
||
for d in enp4s0 enp5s0 eth0; do
|
||
[[ -d /sys/class/net/$d ]] || continue
|
||
echo "$d"
|
||
return
|
||
done
|
||
return 1
|
||
}
|
||
|
||
IFACE="$(pick_iface)" || {
|
||
echo "ERROR: 找不到 User1 有线网卡" >&2
|
||
ip -br link
|
||
exit 1
|
||
}
|
||
|
||
ADDR_CSV="$(IFS=,; echo "${PC_ADDRS[*]}")"
|
||
|
||
echo "=== User1 / ${IFACE} 模式=${MODE} ==="
|
||
echo "本机副 IP: ${ADDR_CSV}"
|
||
echo "当前臂: SN=${SITE_ROBOT_SN:-?} IP=${SITE_ROBOT_IP:-?} catalog=${SITE_ROBOT_CATALOG:-}"
|
||
ip -4 -br addr
|
||
echo
|
||
|
||
if ! command -v nmcli >/dev/null; then
|
||
echo "ERROR: 需要 nmcli" >&2
|
||
exit 1
|
||
fi
|
||
|
||
CON="$(nmcli -t -f NAME,DEVICE connection show --active | awk -F: -v d="$IFACE" '$2==d{print $1; exit}')"
|
||
if [[ -z "$CON" ]]; then
|
||
CON="$(nmcli -t -f NAME,DEVICE connection show | awk -F: -v d="$IFACE" '$2==d{print $1; exit}')"
|
||
fi
|
||
if [[ -z "$CON" ]]; then
|
||
echo "ERROR: NetworkManager 没有绑定 $IFACE" >&2
|
||
nmcli device status
|
||
exit 1
|
||
fi
|
||
echo "NM 连接: $CON"
|
||
|
||
nmcli_mod() {
|
||
if nmcli connection modify "$CON" "$@"; then
|
||
return 0
|
||
fi
|
||
sudo nmcli connection modify "$CON" "$@"
|
||
}
|
||
|
||
nmcli_up() {
|
||
if nmcli connection up "$CON"; then
|
||
return 0
|
||
fi
|
||
sudo nmcli connection up "$CON"
|
||
}
|
||
|
||
if [[ "$MODE" == only ]]; then
|
||
nmcli_mod \
|
||
ipv4.method manual \
|
||
ipv4.addresses "${PC_IP_PRIMARY}/24" \
|
||
ipv4.gateway "" \
|
||
ipv4.dns "" \
|
||
ipv4.ignore-auto-dns yes \
|
||
ipv4.never-default yes
|
||
else
|
||
nmcli_mod \
|
||
ipv4.method auto \
|
||
ipv4.addresses "${ADDR_CSV}" \
|
||
ipv4.never-default no
|
||
fi
|
||
|
||
nmcli_up
|
||
|
||
echo
|
||
echo "=== 修复后 ==="
|
||
ip -4 -br addr show "$IFACE"
|
||
echo
|
||
|
||
ping_one() {
|
||
local ip="$1"
|
||
if ping -c 2 -W 1 "$ip" >/dev/null 2>&1; then
|
||
echo " UP $ip"
|
||
return 0
|
||
fi
|
||
echo " down $ip"
|
||
return 1
|
||
}
|
||
|
||
echo "=== ping 机器人网段 ==="
|
||
ok=0
|
||
for ip in 192.168.2.100 192.168.101.1 192.168.2.101 "${SITE_ROBOT_IP:-}"; do
|
||
[[ -z "$ip" ]] && continue
|
||
ping_one "$ip" && ok=1 || true
|
||
done
|
||
# 去重
|
||
echo
|
||
if ping -c 1 -W 1 "${SITE_ROBOT_IP:-192.168.2.100}" >/dev/null 2>&1; then
|
||
echo "OK — 当前臂 ${SITE_ROBOT_SN:-} @ ${SITE_ROBOT_IP} 可达。RDK 用 SN 连接。"
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||
echo " 063989 @ 192.168.2.101；063991 @ 192.168.2.100。"
|
||
else
|
||
echo "当前臂 ${SITE_ROBOT_IP:-192.168.2.100} 仍不通。检查："
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||
echo " 1) User1 网线 ↔ 交换机 ↔ 控制柜网口（灯亮）"
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||
echo " 2) 示教器 About 里的 IPv4（出厂多为 192.168.2.100）"
|
||
echo " 3) Remote / Ethernet RDK 已开"
|
||
exit 2
|
||
fi
|