arm_dev
f5ed44a987
## 为什么
"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：
* `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
节点起来了、不报错、什么都不动；
* launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
* `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。
## 改了什么
1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
- `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
（`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
- 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
- `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
- `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
`base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
- `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
（关节名会带出来，报错信息自解释）；
- `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。
2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
`--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。
3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
与症状表 2 行。
4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
- `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
→ `--help` 直接 NameError；
- `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
`Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
- 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。
## 验收（都真跑过）
- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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4.2 KiB
Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 真机 Rizon4 启动入口 —— 设置 RDK 运行时库，然后以 backend:=real 启动整栈
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# 注意：这里不加 `set -u` —— conda/RoboStack 的钩子会引用未绑定的变量（CONDA_BUILD、COLCON_TRACE）
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#
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 91
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --sn Rizon4-063991 # 本次启动换臂（不改 yaml）
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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FLEXIV_PREFIX="${HOME}/flexiv_install"
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LIST_ONLY=false
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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case "$1" in
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--sn|--arm) export ROBOT_SN="${2:?}"; export ROBOT_ARM="${2}"; shift 2 ;;
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--list|-l) LIST_ONLY=true; shift ;;
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-h|--help)
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sed -n '2,8p' "$0"
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echo " Extra args are passed to ros2 launch (e.g. use_rviz:=false)."
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exit 0
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;;
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*) break ;;
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esac
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done
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source /home/cc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
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conda activate ros_flexiv
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install/setup.bash"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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||
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# `flexiv_hardware` 必须从 flexiv_install 加载 spdlog/RBDyn（不能用 conda 的 fmt v11）
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export LD_LIBRARY_PATH="${FLEXIV_PREFIX}/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
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# `SITE_ROBOT_SN` 是解析后的 Flexiv 序列号（89/91 别名已经映射好了）。
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ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN:?run_real.sh 需要已配置的机械臂 SN —— 见 scripts/lib/load_site_config.sh 的报错}"
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ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
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||
NET_IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
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||
RDK_PYTHON="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
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||
if [[ "${LIST_ONLY}" == true ]]; then
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||
python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print
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exit 0
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fi
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echo "=== site: ${SITE_CONFIG:-n/a} SN=${ROBOT_SN} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} arm=${SITE_ROBOT_ARM:-} ==="
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echo "=== catalog: ${SITE_ROBOT_CATALOG:-} ==="
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||
echo "=== handeye: ${SITE_HANDEYE_FILE:-} ==="
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||
echo "=== camera serial: ${SITE_CAM_SERIAL:-} gripper: ${SITE_GRIP_MODEL:-} ${SITE_GRIP_PORT:-} ==="
|
||
echo "=== network iface=${NET_IFACE:-auto} robot=${ROBOT_IP} pc=${SITE_PC_IP:-} ==="
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||
echo "=== stop leftover ros2_control (RDK exclusive) ==="
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||
pkill -f '/controller_manager/ros2_control_node' 2>/dev/null || true
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||
pkill -f 'arm_bringup.*stack.launch' 2>/dev/null || true
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||
sleep 1
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# 清掉把 91 的 .100 误绑到 89 MAC 上的陈旧 ARP
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||
if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then
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||
ip neigh del "${ROBOT_IP}" dev "${NET_IFACE}" 2>/dev/null || true
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||
fi
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if ping -c 2 -W 1 "${ROBOT_IP}" >/dev/null 2>&1; then
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echo "robot ${ROBOT_IP} ping OK"
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else
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echo "WARN: cannot ping ${ROBOT_IP} — 这一台不在网里，RDK 大概率会失败。"
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echo " 本机: $(ip -4 -o addr show dev "${NET_IFACE:-enp4s0}" 2>/dev/null | awk '{print $4}' | tr '\n' ' ')"
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||
echo " ARP ${ROBOT_IP}: $(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | head -1 || echo none)"
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||
MAC91="$(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)"
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||
MAC89="$(ip neigh show 192.168.2.101 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)"
|
||
if [[ -n "${MAC91}" && -n "${MAC89}" && "${MAC91}" == "${MAC89}" ]]; then
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||
echo " ARP MAC 与 89(192.168.2.101) 相同 → .100 是误绑，91 并没有回包。"
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||
fi
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echo " 91 请接控制柜 User Port 1（出厂静态 192.168.2.100）到同一交换机，示教器 AUTO+Remote Ethernet。"
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echo " 89=192.168.2.101 91=192.168.2.100"
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||
fi
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||
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||
echo "=== RDK preflight + tool (${ROBOT_SN}) ==="
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TOOL_NAME="${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}"
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RDK_TOOL_ARGS=(--sn "${ROBOT_SN}")
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||
if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then
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||
RDK_TOOL_ARGS+=(--iface "${NET_IFACE}")
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||
fi
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||
if [[ -n "${TOOL_NAME}" ]]; then
|
||
RDK_TOOL_ARGS+=(--name "${TOOL_NAME}")
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||
echo "=== Studio tool → ${TOOL_NAME} ==="
|
||
fi
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||
if ! "${RDK_PYTHON}" "${ROOT}/scripts/rdk_switch_tool.py" "${RDK_TOOL_ARGS[@]}"; then
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||
echo ""
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echo "ERROR: RDK cannot connect / switch tool on ${ROBOT_SN}."
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echo " 先确认 ping ${ROBOT_IP} 通（91=控制柜 User Port 1 → 192.168.2.100）。"
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echo " Stop any other RDK client (this run_real.sh is exclusive)."
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echo " On teach pendant: Settings → Remote → enable Ethernet/RDK remote mode."
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echo " Test: bash ${ROOT}/scripts/test_rdk_python.sh ${ROBOT_SN}"
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||
exit 1
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||
fi
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||
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||
exec ros2 launch arm_bringup stack.launch.py backend:=real robot_sn:="${ROBOT_SN}" "$@"
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