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arm_dev b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-10-12 15:04:23 +08:00

fastdds_visual_servo.xml

注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

2026-09-23 17:40:55 +08:00

README.md

chore: 框架科学优化前的完整基线

2026-09-23 10:53:06 +08:00

site.example.yaml

左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

2026-10-12 15:04:23 +08:00

README.md

config/

文件	git	说明
`site.example.yaml`	提交	模板。克隆后复制为 `site.yaml`
`site.yaml`	不提交	本机 SN、IP、相机、锁高、权重路径
`fastdds_visual_servo.xml`	提交	可选 DDS；默认 `site.yaml` 里 `fastdds_profile: ""`

改跟踪 / 手眼 / 相机：只改 site.yaml。字段说明见 docs/SITE_CONFIG.md。