arm_dev b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 ...

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-10-12 15:04:23 +08:00

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conda_switch.sh

仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

2026-09-24 14:42:50 +08:00

export_site_env.py

左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

2026-10-12 15:04:23 +08:00

fix_shebangs.sh

仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

2026-09-24 14:42:50 +08:00

load_site_config.sh

配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子

2026-09-24 09:18:44 +08:00

manual_actions.py

真机开工体检的编排：把「不报错但不对」的故障源排成现场能照着做的顺序

2026-09-28 10:42:49 +08:00

parse_arm_args.sh

注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

2026-09-23 17:40:55 +08:00

rdk_helpers.py

左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

2026-10-12 15:04:23 +08:00

rdk_status.py

真机开工体检的编排：把「不报错但不对」的故障源排成现场能照着做的顺序

2026-09-28 10:42:49 +08:00

real_geometry_check.py

真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何

2026-09-28 10:17:32 +08:00

real_preflight.py

预检补上 arm_control 孤儿与 mock 的 joint_state_publisher

2026-09-28 12:25:20 +08:00

real_procs.sh

真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

2026-09-28 12:25:16 +08:00

ros_domain.sh

真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

2026-09-28 12:25:16 +08:00

sim_procs.sh

仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米

2026-09-24 09:46:09 +08:00

usb_health.py

体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码"

2026-09-28 10:42:37 +08:00

v4l_health.py

复位命令必须带 timeout：实测它自己会永久挂住，还留下占着 USB 的僵尸进程

2026-09-28 10:46:06 +08:00