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arm_dev baf7601995 预检补上 arm_control 孤儿与 mock 的 joint_state_publisher

上一轮残留的那四条孤儿（real_trajectory_adapter / named_pose_server /
arm_status_node / joint_state_publisher）在预检里**一条都报不出来**：
老的六条模式只覆盖 ros2_control_node 和 stack.launch，而它们的特征恰恰是
"栈的主体已经没了、只剩它们"，所以两条老模式全都匹配不到。

补两条：
  · `install/arm_control/lib/arm_control/` —— 一次覆盖该包全部节点
    （用 install/ 而不是 install_sim/：仿真同名节点不该被真机体检误报，
    "install_sim/" 不含子串 "install/"，这条性质用测试钉住了）；
  · `joint_state_publisher` —— mock 专用节点，真机上出现 = 上一轮 mock 栈的
    残留。它发的**静态** /joint_states 会盖掉真实关节角，是"控制器一切正常、
    TF 显示臂没动"这个假象的元凶，所以说明里把它写清楚。

人工动作也改成先指向新的 stop_real.sh（它真能带走这些孤儿），保留手动 pkill 兜底。
新增 3 项单测（含"不许误报 install_sim/"的负向用例）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-28 12:25:20 +08:00

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