arm_dev
1ac5472788
真机与仿真**同参数同结果**的一个几何错误：流程里的"悬停高度"是按**相机**
定的（要看清孔得离工件面 ~0.17m），不是按**工具**定的 —— 而工具装在法兰
下面、比相机长得多。仿真里实测：
悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389
工件上表面 0.412
→ **悬停这一刻，通止规已经插进工件 23mm**
后果极具误导性：S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，最后报
"下探 N mm 都没触发接触判据" —— 看起来像**力阈值标错了**，实际是几何错。
上一轮就是照这个假象去调阈值的，白费。
新增三个纯函数 + 两个配置项：
- gauge_fsm.tool_clearance_m(法兰 z, 工具长, 面 z) → 尖端离面多高（负=已插入）
- gauge_fsm.descend_needed_m(...) → 台肩落面还需下压多少
判"到底了"的是**台肩落面**，不是尖端碰面。台肩在规尖上方 30mm，
所以按尖端算会**少算 30mm** —— 那正是"预算 25mm 永远到不了落面"的 bug。
- gauge_fsm.descend_budget_m(needed) → 预算 = 1.5×需求，含绝对下限
- site.yaml: tool_tip_below_flange_m（0.243 的来历写清了：
TCP 0.200 + 规尖到指腹接触面 0.043，而 0.043 不是"夹持段中心到尖端"
的 0.0555 —— 指腹接触面比 TCP 原点高 12.5mm）
- site.yaml: workpiece_surface_z_m（0 = 用 stage2 实测孔位兜底）
S07 启动时现在会打印（本轮实测输出）：
S07 工具几何：悬停法兰 z=0.6317、工具尖端在法兰下方 243.0mm
→ 尖端 z=0.3887，工件上表面 z=0.4117
悬停时尖端离面 -23.0mm（**已经插进工件了**）；台肩落面还需下压 +7.0mm
配的预算不够走完落面那一段时，就地按几何改大并告警（不是静默用错的数）。
回归测试 5 项，其中 test_shipped_budget_covers_shipped_gauge_and_hover
专防"预算又调回不够"这个 bug 复发。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
config/
| 文件 | git | 说明 |
|---|---|---|
site.example.yaml |
提交 | 模板。克隆后复制为 site.yaml |
site.yaml |
不提交 | 本机 SN、IP、相机、锁高、权重路径 |
fastdds_visual_servo.xml |
提交 | 可选 DDS；默认 site.yaml 里 fastdds_profile: "" |
改跟踪 / 手眼 / 相机：只改 site.yaml。字段说明见 docs/SITE_CONFIG.md。