arm_dev
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先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜： 在用 yolo/detect_best_0.onnx + .engine ← paths.yolo_weights 在用 hole_insert/detect_best_1.onnx ← hole_detect.weights / workpiece_weights 零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine） ← 只剩注释里的历史说明 零引用 detect_yolo26_gongjian.pt 零引用 detect_best（onnx/engine） ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在 所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。 注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到 ~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。 顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）： - hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在） - hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却 `return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理， 极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。 - config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt 新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在** ——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。 体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题" 测试 233 项通过；18 个包构建通过。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
三阶段串联： run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh 是它的旧名别名）
手眼： run_handeye.sh（teach / merge / calibrate / show）
夹爪： run_gripper.sh --arm 89|91 · run_dual_gripper.sh
入孔： run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉： run_tactile.sh [--cli]
权重： weights.sh（list / labels / convert / doctor / show）
- 转换：
weights.sh convert <文件> --name <模型名>—— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签 - 标签：
weights.sh labels <模型名>看，--set "工件,通止规"改 - 体检：
weights.sh doctor --check-engines（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效） - 规则写在 models/README.md。
export_yolo_trt.sh现在是它的兼容转发壳。 配置：show_site_config.sh·lib/export_site_env.py
环境：env.sh·build_all.sh
RDK：test_rdk_python.sh·rdk_switch_tool.sh·rdk_drag_bridge.py
搁置未用：fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。