arm_devarm_application
现场业务包。操作员用 ~/ros2/scripts/*.sh，不要直接改这里的默认 yaml。
节点（console_scripts）
| 可执行文件 | 源文件 | 作用 |
|---|---|---|
realsense_color_pub |
realsense_color_pub.py |
D405 发布 + 预览 |
perception_node |
perception_node.py |
YOLO + 平面中心 → 点 |
servo_node |
servo_node.py |
100 Hz hover / 锁高 |
handeye_teach |
handeye_teach.py |
拖拽记点 |
handeye_calibrate |
handeye_calibrate.py |
走点 + 解 T |
handeye_waypoints |
handeye_waypoints.py |
旧巡航记点（可选） |
dh_pgea / dh_pgea_cli |
dh_pgea_node.py / dh_pgea.py |
左臂 PGEA |
dual_gripper / dual_gripper_cli |
dual_gripper_node.py / dual_gripper_cli.py |
PGEA+RGI |
hole_detect |
hole_detect_node.py |
入孔检测 |
tactile / tactile_cli |
tactile_node.py / tactile_cli.py |
Orisys 视触觉 |
goto_ee_plane |
goto_ee_plane.py |
可选：抬高再回 home（默认启动不再调用） |
demo_named_poses |
demo_named_poses.py |
mock/实机点位示例 |
run_joint_trajectory |
run_joint_trajectory.py |
轨迹回放 |
gauge_assembly |
gauge_assembly_node.py |
通止规装配主流程（S00–S11 状态机，见 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md） |
库模块见包内 __init__.py。接口总表：docs/INTERFACES.md。
通止规装配的模块分工（gauge_*）
主流程拆成"纯逻辑 + 一层 ROS 壳"，纯逻辑都能离线单测：
| 文件 | 管什么 |
|---|---|
gauge_fsm.py |
状态/事件/转移表（唯一权威，转移表是数据不是 if/else） |
gauge_kin.py |
URDF 限位、预绕角、实测"绕工具 Z 转了多少度" |
gauge_config.py |
site.yaml → gauge_assembly 段解析与校验（键名/单位/类型/交叉矛盾） |
gauge_gripper.py |
夹爪后端选择（契约 / 真机 Trigger）+ 状态字解读 |
gauge_boot.py |
S00 自检清单（必检/选检，缺了会怎样） |
gauge_assembly_node.py |
ROS 壳：发指令、读反馈、把事件交给状态机 |
配置
| 文件 | 角色 |
|---|---|
config/perception.yaml servo.yaml |
默认值，被 site.yaml 覆盖 |
config/hole_detect.yaml |
two_stage 缺省；被 site.yaml hole_detect 覆盖 |
config/hole_insert.yaml |
yolo/hough 缺省 |
config/orisys/dd03.json |
已迁走：型号配置随 SDK 放在 devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json，路径写在 site.yaml tactile.config_file |
config/handeye_result_89.yaml / _91.yaml |
该臂手眼 T（标定写入；禁止混用） |
config/handeye_poses_89.yaml / _91.yaml |
该臂示教关节 |
launch/visual_servo.launch.py |
感知 + 伺服 + 手眼 TF |
launch/dh_pgea.launch.py |
左臂 PGEA |
launch/dual_gripper.launch.py |
双爪 |
launch/hole_detect.launch.py |
入孔检测 |
launch/tactile.launch.py |
视触觉 |
launch/gauge_assembly.launch.py |
通止规装配（只发布手眼静态 TF；前置服务自己先起） |