arm_dev
a89250d05d
在此之前，仓库里所有 Gazebo 相关的东西都是"声明"而非"事实"： arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只打印日志、 没有 world 文件、devices/sim/gazebo 下的目录全是空占位。 更关键的是：**这台机器上根本没装 Gazebo**，而 ROS 在 conda 里，没有 /opt/ros， apt 的 ros-humble-gazebo-* 装了也不会被 conda 的 ROS 认到。 环境（与真机环境物理隔离） - 新建 conda 环境 ros_gz_sim，**不碰能跑真机的 ros_flexiv**。 仿真要往环境里塞 Gazebo 及 protobuf/ignition/渲染一整条链， 和真机环境混装随时可能把它弄坏，代价远大于仿真带来的便利。 - 频道组合照抄 ros_flexiv 的安装记录（robostack-staging + conda-forge）， 那是本机已经证明可用的搭配。 两个实测踩到的坑（都写进了脚本注释，避免下次重踩） 1. empy 版本：conda 默认给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用的是 3.x 的 API。症状是构建自定义消息包时报 `_interpreter.shutdown()` 的 AttributeError， 报错点在 rosidl_adapter 内部，完全看不出跟 empy 有关。必须钉 empy=3.3.4。 2. conda 激活是**堆叠**的：同一 shell 里从 ros_gz_sim 切到 ros_flexiv 后， `which python` 指向 ros_flexiv，但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip， 导致 colcon --symlink-install 报 "option --editable not recognized"。 这个报错和真实原因毫无关系，极易误判成"环境被搞坏了"。 现在 scripts/lib/conda_switch.sh 会在切换前退到 base，两个 env 脚本共用。 仿真用独立构建产物 - build_sim/ + install_sim/（scripts/build_sim.sh）。工作区只有一份源码， 若仿真也写 install/，就会覆盖真机的构建产物。 - 排除 11 个真机专属包（flexiv_hardware 需要 Flexiv RDK C++ SDK，根本装不上； 另有真机驱动/GPIO/MoveIt 配置/真机 bringup），每个都在脚本里写了理由。 已验证（不是只看退出码） - Gazebo Fortress 6.16 无头启动正常，物理初始化完成 - /clock 桥接到 ROS 成功收到仿真时间；ros_gz_sim create 成功往世界里建物 - 真机构建 18 包通过、233 项测试通过，build/ install/ 时间戳未变（没被覆盖） - 仿真侧 7 包构建通过；两环境互切后各自都能正常构建 注：Humble 配的是 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6，命令行 `ign gazebo`）， 不是现代的 gz-sim —— 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack Humble 钉住的 5.29.3 解不开依赖。Fortress 属于新 Gazebo 家族（非已 EOL 的 Classic）， 且是 Humble 的官方配对版本。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
85 lines
3.1 KiB
Bash
85 lines
3.1 KiB
Bash
#!/usr/bin/env bash
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# =============================================================================
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# 在仿真环境里构建本工作区。
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#
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# 用法:
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# bash scripts/build_sim.sh # 增量构建
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# bash scripts/build_sim.sh --clean # 先删掉 build_sim/ install_sim/
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# bash scripts/build_sim.sh --all # 不做任何排除（用于排查）
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#
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# 关键：构建产物写进 build_sim/ install_sim/，**绝不碰真机环境的 build/ install/**。
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# 工作区只有一份源码，两个环境各用一套产物目录，互不覆盖。
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# =============================================================================
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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cd "${ROOT}"
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CLEAN=0
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NO_SKIP=0
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for a in "$@"; do
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case "$a" in
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--clean) CLEAN=1 ;;
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--all) NO_SKIP=1 ;;
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-h|--help) sed -n '2,15p' "$0"; exit 0 ;;
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*) echo "未知参数: $a" >&2; exit 2 ;;
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esac
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done
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# --- 排除清单 ---------------------------------------------------------------
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# 这些包在仿真里用不上，而且不少根本**装不上**（依赖真机 SDK），不排除就整个构建失败。
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# 每一项都写清理由，避免以后有人不明就里地删掉或加回来。
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SKIP=(
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# 需要 Flexiv RDK C++ SDK（flexiv_rdk），仿真里硬件层由 gz_ros2_control 提供
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flexiv_hardware
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# 真机 RDK 桥接驱动（起子进程连真机），仿真里无真机可连
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arm_driver_flexiv
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# Flexiv 官方真机栈
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flexiv_msgs
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flexiv_bringup
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flexiv_gripper
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flexiv_robot_states_broadcaster
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# 真机硬件测试节点
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flexiv_test_nodes
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# 真机 GPIO（气爪/电磁阀），仿真里没有对应的物理器件
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gpio_controller
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# MoveIt 配置：体量大，且仿真运动不走 MoveIt 规划
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arm_moveit_config
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flexiv_moveit_config
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# 真机 bringup。它 CMake 硬依赖 arm_moveit_config，而仿真启动器是
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# arm_sim_gazebo（见 devices/sim/gazebo/manifest.yaml 的声明），
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# 不需要它。真机路径完全不受影响。
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arm_bringup
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)
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echo "=== 构建仿真工作区 ==="
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echo " 产物目录: build_sim/ install_sim/"
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if [[ "${NO_SKIP}" -eq 1 ]]; then
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echo " 排除: 无（--all）"
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else
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echo " 排除: ${#SKIP[@]} 个真机专属包"
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fi
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if [[ "${CLEAN}" -eq 1 ]]; then
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echo " 清理: 删除 build_sim/ install_sim/ log_sim/"
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rm -rf build_sim install_sim log_sim
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fi
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# --- 激活仿真环境 -----------------------------------------------------------
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
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ARGS=(build --build-base build_sim --install-base install_sim)
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# 注意：这里**不能**加 --symlink-install。仿真环境的 setuptools 较旧，
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# 不认 --editable，会报 "error: option --editable not recognized"。
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# 代价只是安装产物是拷贝而非软链，功能不受影响。
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if [[ "${NO_SKIP}" -eq 0 ]]; then
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ARGS+=(--packages-skip "${SKIP[@]}")
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fi
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colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
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| grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'
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echo
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echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"
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