arm_dev
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仿真里没有"人把规塞进夹爪"这一步，之前整条流程拖到 S07 才暴露（下探 25mm
什么也没碰到，看着像力阈值问题）。新增 scripts/sim_load_gauge.py 顶这一步。
上料为什么难（四个原因叠加，都实测踩过）：
1. URDF 里夹爪关节 effort=80Nm → 位置控制器把规顶飞。urdf_normalize 新增
_clamp_grip_effort：按握力 45N 与指节杠杆反推，指节 4.79Nm / 主关节 45N。
2. **指腹接触面不在 tcp_frame 原点上**：URDF 里 inner_finger_pad_joint
z=0.0235、finger_tcp_joint z=0.0360（同父链节同方向）→ 指腹中心比
tcp_frame 高 12.5mm。所以规尖→指腹中心是 0.043，不是夹持段中心的
0.0555。用错值的现象极迷惑：gz 报得出 Contacts、也能读到接触，但规
就是托不住、一路滑下去。ΔZ 扫描实测：0/±5mm 掉、+10~+15mm 夹住。
3. 摆完位就自由落体：ROS 往返 100ms+ 而物理步进 1ms，等合爪指令到达，
规已掉 125mm。改成**像人手一样托着** —— 合爪期间 50Hz 按当前指腹位姿
把规瞬移回两指之间，托到真夹住为止。
4. 合到多少不猜：从松到紧扫开口，扫到"松手后不掉"为止。指腹实际接触面
未必在 tcp_frame 原点，拿"指间间距=开口"反推闭合量会差好几毫米。
结果：漂移 0.4mm、两指 |fnormal|≈46.5N（正好是 45N 设计握力）。
另修 _set_gauge_pose 的 ign service 口径说明与 _gauge_pose_now 的解析。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
三阶段串联： run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh 是它的旧名别名）
手眼： run_handeye.sh（teach / merge / calibrate / show）
夹爪： run_gripper.sh --arm 89|91 · run_dual_gripper.sh
入孔： run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉： run_tactile.sh [--cli]
通止规装配： run_gauge_assembly.sh --arm 89 [--dry-run] [--holes N] [--backend …]
- 一台状态机走完 S00–S11（自检 → 回 home/预绕 → 粗定位 → 跟踪 → 稳定拍照 → 悬停 → 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 拧出 → 换孔 → 复位）。
--dry-run不发任何运动指令，只验编排与自检 —— 改完配置先这么跑。- 前置服务（臂 / 腕部相机 / 夹爪 / 触觉）要自己先起；缺哪项由 S00 自检逐项报出 并停住（不代你启动，也不"带病往下跑"）。
- 掉件（E1）：流程停在 home 等人，把规塞回爪里后发一次
ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"。 - 判据、调参顺序、还没做的部分：docs/GAUGE_ASSEMBLY.md
权重：
weights.sh（list/labels/convert/doctor/show） - 转换：
weights.sh convert <文件> --name <模型名>—— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签 - 标签：
weights.sh labels <模型名>看，--set "工件,通止规"改 - 体检：
weights.sh doctor --check-engines（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效） - 规则写在 models/README.md。
export_yolo_trt.sh现在是它的兼容转发壳。 配置：show_site_config.sh·lib/export_site_env.py
仿真：run_sim_gz.sh（Gazebo 物理仿真，唯一能做接触/力控验证的入口） 停：stop_sim_gz.sh（别敲pkill -f gz—— 会杀掉调用它的 shell，见脚本文件头） - 环境是独立 conda 环境
ros_gz_sim（install_sim_env.sh装、sim_env.sh激活），与真机环境隔离 - 相机验收：
python3 scripts/check_sim_cameras.py—— 别用ros2 topic hz或肉眼看图验收相机， 仿真相机的错误几乎全是静默的（深度单位、frame_id、内参、位姿方向），都能出图却是错的。 这条命令把深度反投影到 world，要求命中已知平面（地面/台面）才算通过。 - 场景验收：
python3 scripts/check_sim_scene.py—— 同样别靠肉眼。它管四件事： 物体的摆放（悬空/穿模/出界/互相嵌入）、场景里的像素门槛与真机生效值是否漂移、 孔检测的成像几何（亮环/孔间距换算成像素后够不够门槛）、以及粗定位用的手外相机 能不能完整看见工件。第二条尤其重要：门槛抄了两份，不一致时仿真会"通过"而真机不认。 - 注意
run_sim.sh不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力 环境：env.sh·build_all.sh
RDK：test_rdk_python.sh·rdk_switch_tool.sh·rdk_drag_bridge.py
改注释/写文档后自检：python3 scripts/check_text_only.py - 用途：证明这次改动只动了文字（注释、docstring、提示信息），没碰逻辑。
它把改动前后的源码解析成语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量后比对；
"翻译 f-string 时漏掉一个
{}插值""顺手改了个变量名"这类问题会被抓出来。 python3 scripts/check_text_only.py查所有改过的.py；也可以直接跟文件名。 基准是git HEAD，所以要在提交之前跑。老手滑手滑的代价比跑一条命令高得多。- 规矩写在 docs/FRAMEWORK_RULES.md 的 R6.5。
一句话：注释/docstring/提示信息用中文；标识符、话题名、字段名保留英文
（但
src/flexiv_*/是厂商上游代码，不许翻译，见 R4.4）。 搁置未用：fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。