arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
devices/robots/flexiv/rdk/ —— 放置非夕 RDK
放什么
Flexiv RDK（Robotic Development Kit）的源码或安装包。
格式与命名要求（必须遵守）
| 项 | 要求 | 违反的后果 |
|---|---|---|
| 格式 | 厂商原始发布格式（.tar.gz 需展开，不要留着压缩包） |
驱动加载不到 |
| 目录名 | 保持厂商原目录名（通常是 flexiv_rdk） |
CMake 的 include 路径失效 |
| 文件名 | 一律不改名 | CMake 查找 libflexiv_rdk.*.a 时按原名匹配 |
| 版本 | 在 ../manifest.yaml 的 version 字段记录 |
日后无法排查版本不匹配 |
| 编译产物 | 不要把 build/ 提交进 git |
仓库膨胀 |
版本必须配对（这是已踩过的坑）
项目里同时存在两个 RDK 版本，不能混用：
| 用途 | 需要的 RDK 版本 | 位置 |
|---|---|---|
编译 flexiv_ros2（humble-v1，v1.9.1） |
1.9.x | 已编译安装于 ~/flexiv_install |
| 单独跑 RDK Python 脚本（软拖拽、切工具） | 2.1.x | src/flexiv_rdk（符号链接到仓库外） |
flexiv_ros2 是 humble-v1 版本，它期望的 RDK 是 1.9.x。当前 src/flexiv_rdk 指向的是
2.1.x，两者靠 ~/flexiv_install 里已编译好的 1.9.1 解耦。
离线安装 1.9.1 需要的静态库在 vendor/rdk_libs/，由
scripts/install_rdk_offline.sh 校验 sha256 后使用。
放好之后怎么让它生效
# 1. 若 RDK 未编译，先编译并安装到 ~/flexiv_install
bash scripts/build_flexiv_rdk.sh
# 2. 重新编译依赖 RDK 的 ROS 包
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
# 3. 确认选型
cat devices/registry.yaml # robots: flexiv
# 4. 实机启动
bash scripts/run_real.sh --arm 89
排查
run_real.sh会先调scripts/rdk_switch_tool.py做预检；失败会直接exit 1并打印原因。- 网络不通先跑
scripts/check_robot_network.sh。 - RDK Python 冒烟测试：
scripts/test_rdk_python.sh <SN>。