arm_dev
01940f54e7
端到端验收（headless，本机无显示器）：
ign 加载 Physics/UserCommands/SceneBroadcaster/Sensors + gz_ros2_control
机械臂 spawn 进 assembly 世界，7 个 sim_joint 全在 /joint_states
joint_state_broadcaster 与 rizon_arm_controller 双双 active
world → sim_tcp 可查，且末端位姿 3 秒内不变（重力下站住）
网格解析报错 0 条
新增：
scripts/run_sim_gz.sh 此前**不存在**，却被 install_sim_env.sh
与 build_sim.sh 的提示语引用
arm_sim_gazebo/robot_description.py 展开 + 归一化，launch 与 CLI 共用一份
arm_sim_gazebo/gazebo_sim_launcher.py 薄壳：准备描述后转发给 launch 文件
launch/gazebo_sim.launch.py 起 gz → 发归一化 URDF → spawn → 拉控制器
test/test_robot_description.py 含"仓库里这份 world 必须过守卫"的测试
接线过程中实测踩到并修掉的三个坑，共同特征是**每一步看起来都成功**：
1) urdf_normalize 在 Python 路径下静默失效（我自己引入的，最严重）
xacro 的输出格式在不同环境里不一样：真机环境的 CLI 缩进成多行，而仿真环境
走 xacro.process_file().toxml() 时全挤在一行。归一化的正则要求标签之间必须有
\n，于是**仿真路径下它什么都没做**（报告"包裹 0 处"），而 CLI 路径下正常 ——
之前那次"已修好"的验证走的就是 CLI，所以看起来过了。
后果是 Gazebo 会丢掉整条机械臂，正是这个归一化本来要防的事。
已改成对空白格式零假设，并加回归测试锁住。
2) world 里声明了 <plugin> 会把默认系统挤掉
只要 world 声明任何一个 <plugin>，Gazebo 就不再加载 server.config 的
Physics/UserCommands/SceneBroadcaster。缺 UserCommands →
/world/<名>/create 服务不存在 → ros_gz_sim create 调服务超时后回退发 topic、
没人收 → **模型从未进入 Gazebo**，而 create 节点仍打印
"OK creation of entity"，控制器则永远卡在 "waiting for service"。
已在这三个系统在 assembly.world 里显式声明，并加纯文本守卫
check_base_plugins()，让"加了插件忘了补基础系统"在启动前就被指出。
3) gz 的插件与资源搜索路径缺 $CONDA_PREFIX/lib
gz_ros2_control 报 "Failed to load system plugin
[libgz_ros2_control-system.so] : couldn't find shared library"，而 ldd 全齐、
库就在 $CONDA_PREFIX/lib 下。原因是 gz 的 SystemLoader 先在搜索路径里找文件，
找不到就直接放弃，不去 dlopen 裸文件名（所以 conda 二进制的 RPATH 兜不住）；
而 ros_gz_sim 只把 LD_LIBRARY_PATH 拼进搜索路径，conda 激活并不往那里加。
同一原因导致 mesh 的 model:// 也解析不了（视觉报错很吵，但更要紧的是
**碰撞网格也加载不出来**，会让后续装配的接触判据失效）。
由于 gz_sim.launch.py 用 `from os import environ` 在生成 launch 描述时就读
进程环境，这些变量**必须在 ros2 launch 之前**设好，因此放在 sim_env.sh ——
在 launch 文件里用 SetEnvironmentVariable 补是无效的，会被它自己算的那份
字典覆盖。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
三阶段串联： run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh 是它的旧名别名）
手眼： run_handeye.sh（teach / merge / calibrate / show）
夹爪： run_gripper.sh --arm 89|91 · run_dual_gripper.sh
入孔： run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉： run_tactile.sh [--cli]
权重： weights.sh（list / labels / convert / doctor / show）
- 转换：
weights.sh convert <文件> --name <模型名>—— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签 - 标签：
weights.sh labels <模型名>看，--set "工件,通止规"改 - 体检：
weights.sh doctor --check-engines（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效） - 规则写在 models/README.md。
export_yolo_trt.sh现在是它的兼容转发壳。 配置：show_site_config.sh·lib/export_site_env.py
环境：env.sh·build_all.sh
RDK：test_rdk_python.sh·rdk_switch_tool.sh·rdk_drag_bridge.py
搁置未用：fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。