v 1.1

2026-06-09 13:45:08 +08:00
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@@ -111,9 +111,10 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py

 - 左右两边的光流箭头图。
 - 左右两边的光流幅值图。
- 左右法向力、最大切向力、左右差值。
+- 左右法向力、左切向力、右切向力。
 - 当前 `state`、`action`、`trigger/armed`、`grip_contact`。
 - 当前 `force_pct`、自适应目标力、速度 `speed_pct`、`hold_pos`。
+- 顶部有 `重启` 按钮，会先停止当前控制线程，释放相机与夹爪后再重新启动。
 - 当前 `release_armed`，用于判断系统是在补夹紧力，还是已经开始检测人取物松开。
 - 折线图带图例，默认固定 y 轴为 `0~3 N`，范围在 `visualizer.py` 顶部的 `PLOT_FORCE_Y_MIN_N / PLOT_FORCE_Y_MAX_N` 调整。
 - 左右传感器 FPS、接触标志、光流均值/最大值。