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sdk/changingtek_p_rtu_Servo_cpp_version/README.md

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+# Changingtek 伺服步进控制器 C++ SDK
+
+基于 Modbus RTU 协议的伺服步进电机控制 SDK (C++ 版本)。
+本 SDK 采用跨平台设计，一套代码可同时支持 **Windows** 和 **Linux (x86/ARM)** 系统。
+
+## 目录结构
+
+- `Changingtek_p_rtu_Servo.h`: SDK 头文件 (核心接口)
+- `Changingtek_p_rtu_Servo.cpp`: SDK 实现文件 (Modbus RTU 通信逻辑)
+- `main.cpp`: 主程序 (包含 5 次循环控制演示)
+- `compile_and_run.bat`: Windows 编译运行脚本 (MSVC)
+- `Makefile`: Linux 编译脚本
+
+## 编译与运行指南
+
+### 1. Windows 环境
+
+**前提条件**: 安装 Visual Studio (支持 C++ 开发)。
+
+**操作步骤**:
+1. 确保 USB 转串口模块已插入，并确认端口号 (例如 `COM3`)。
+2. 如需修改端口，编辑 `main.cpp` 中的 `port` 变量。
+3. 双击运行 `compile_and_run.bat`，或在命令行中执行：
+   ```cmd
+   compile_and_run.bat
+   ```
+
+---
+
+### 2. Linux 环境 (Ubuntu / ARM 架构)
+
+**前提条件**: 系统已安装 `g++` 和 `make` 工具。
+
+**操作步骤**:
+
+1. **编译**:
+   打开终端进入项目目录，执行 `make` 命令：
+   ```bash
+   cd /path/to/changingtek_p_rtu_Servo_cpp_version
+   make
+   ```
+   编译成功后会生成可执行文件 `example_servo`。
+
+2. **配置权限与端口**:
+   *   确认设备端口：通常为 `/dev/ttyUSB0` (USB转串口) 或 `/dev/ttyTHS1` (嵌入式板载串口)。
+   *   如果端口不是默认的 `/dev/ttyUSB0`，请修改 `main.cpp` 第 20 行：
+       ```cpp
+       port = "/dev/ttyTHS1"; // 示例：修改为实际端口
+       ```
+       修改后需要重新运行 `make`。
+   *   授予串口读写权限 (如遇到 Permission denied 错误)：
+       ```bash
+       sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
+       ```
+
+3. **运行**:
+   ```bash
+   ./example_servo
+   ```
+
+4. **清理**:
+   删除编译生成的文件：
+   ```bash
+   make clean
+   ```
+
+## 功能特性
+
+- **跨平台兼容**: 自动识别操作系统 (`_WIN32` 宏)，底层分别调用 Windows API 和 Linux 系统调用 (termios)，无需修改代码即可移植。
+- **通信优化**: 针对伺服控制优化，使用 Modbus 0x10 功能码实现多寄存器同步写入 (位置/速度/力矩/加减速)，显著降低通信延迟。
+- **线程安全**: 内部集成互斥锁 (`std::mutex`)，支持在主线程控制运动的同时，后台线程实时读取电机状态。