v 1.0

gripper_control_02/README.md

@@ -14,8 +14,8 @@
 8. 自适应补力停止并稳定 `RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS` 后，重新记录释放参考力，才开始检测人取物松开。
 9. 后续法向力或切向力变化超过阈值，夹爪直接张开到 `OPEN_POS`。
 10. 张开后进入 `open_recover`，保持张开并等待恢复条件。
-11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，回到 `open_wait`。
-12. 回到 `open_wait` 后，如果是因为夹爪已回到 `OPEN_POS`，会直接重新武装；程序只响应下一次新的触发上升沿，残余力保持不变时不会自动闭合。
+11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，继续休息至少 `REARM_SECONDS`。
+12. 休息结束后才回到 `open_wait` 并重新武装；休息期间不管有没有物体扫过，都不会闭合。
 
 ## 运行
 
@@ -81,7 +81,7 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `RELEASE_OPEN_SPEED`: 检测到松开后，张开到 `OPEN_POS` 使用的速度。
 - `RELEASE_OPEN_ACCEL`: release 张开的加速度。
 - `RELEASE_OPEN_DECEL`: release 张开的减速度。
-- `REARM_SECONDS`: 张开后最短等待时间，防止刚松开马上又误触发。
+- `REARM_SECONDS`: 夹爪回到 `OPEN_POS` 或恢复条件成立后，至少休息多久才重新等待触发；休息期间扫过也不会闭合。
 - `RECOVER_NORMAL_FORCE`: 张开恢复时允许重新触发的最大法向残余力。
 - `RECOVER_SHEAR_FORCE`: 张开恢复时允许重新触发的最大切向残余力。
 - `RECOVER_STABLE_SECONDS`: 力清空后需要连续稳定多久，才重新等待触发。
@@ -134,11 +134,11 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `release-arm-delay`: 补力刚停止，正在等待力稳定，暂时不触发松开。
 - `release-reference-armed`: 已重新记录释放参考力，后续法向/切向变化会触发张开。
 - `open-recover-position`: 夹爪当前位置已经接近 `OPEN_POS`，正在等待到位稳定。
-- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，重新进入等待下一次扫过触发；此时会直接武装，但残余触发保持不变不会自动闭合。
+- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，并且休息时间结束，重新进入等待下一次扫过触发；此时会直接武装，但残余触发保持不变不会自动闭合。
 - `open-wait-clear-trigger`: 已经回到等待状态，但当前力还超过触发阈值，暂时不会闭合。
 - `open-wait-trigger-clearing`: 触发力已经低于阈值，正在等待清零稳定时间。
 - `open-wait-armed`: 触发已经清掉并稳定，下一次扫过可以闭合。
 - `open-wait-trigger-held`: 已经武装，但当前触发不是新上升沿，等待力先降下去再下一次扫过。
 - `open-recover-wait-force-clear`: 夹爪保持张开，但传感器还有残余力，不允许重新闭合。
-- `open-recover-stabilizing`: 力已经低于恢复阈值，正在等待稳定时间。
-- `open-ready`: 力已经清空并稳定，重新进入等待下一次扫过触发。
+- `open-recover-stabilizing`: 力已经低于恢复阈值，正在等待稳定和休息时间结束。
+- `open-ready`: 力已经清空并稳定，并且休息时间结束，重新进入等待下一次扫过触发。