v 1.0

2026-06-09 11:23:14 +08:00
parent a2c820bce5
commit 886e5df5ee
13 changed files with 16 additions and 13 deletions
@@ -54,7 +54,7 @@ CLOSE_FORCE = 15          # 单侧触发后闭合时使用的小力。
 GRIP_START_FORCE = 10     # 闭合检测到物体后，先切到这个低力保持。
 HOLD_FORCE = 15           # 基础夹持力；轻物体默认慢慢加到这个力。
 FORCE_MIN = 10
-FORCE_MAX = 60            # 允许自适应加力的最大总上限；重物夹不住时可以适当加大。
+FORCE_MAX = 80            # 允许自适应加力的最大总上限；重物夹不住时可以适当加大。


 # 控制循环频率。越高检测释放越快。
@@ -101,7 +101,8 @@ RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS = 0.8     # 自适应加力停止后，等待这么久
 RELEASE_NORMAL_CHANGE = 0.2  # 左/右法向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
 RELEASE_SHEAR_CHANGE = 0.2   # 左/右切向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。

-# 松开后至少等待多久重新进入等待触发，避免刚张开时马上再次触发。
+# 张开到位或恢复条件成立后，至少休息多久才重新进入等待触发。
+# 休息期间即使有物体扫过，也不会触发闭合。
 REARM_SECONDS = 0.5

 # 松开/超时张开后，必须等传感器读数低于这些阈值并稳定，才允许下一次触发。