v 1.0

gripper_control_02/README.md

@@ -14,8 +14,8 @@
 8. 自适应补力停止并稳定 `RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS` 后，重新记录释放参考力，才开始检测人取物松开。
 9. 后续法向力或切向力变化超过阈值，夹爪直接张开到 `OPEN_POS`。
 10. 张开后进入 `open_recover`，保持张开并等待恢复条件。
-11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，回到 `open_wait`。
+11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，继续休息至少 `REARM_SECONDS`。
-12. 回到 `open_wait` 后，如果是因为夹爪已回到 `OPEN_POS`，会直接重新武装；程序只响应下一次新的触发上升沿，残余力保持不变时不会自动闭合。
+12. 休息结束后才回到 `open_wait` 并重新武装；休息期间不管有没有物体扫过，都不会闭合。
 
 ## 运行
 
@@ -81,7 +81,7 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `RELEASE_OPEN_SPEED`: 检测到松开后，张开到 `OPEN_POS` 使用的速度。
 - `RELEASE_OPEN_ACCEL`: release 张开的加速度。
 - `RELEASE_OPEN_DECEL`: release 张开的减速度。
-- `REARM_SECONDS`: 张开后最短等待时间，防止刚松开马上又误触发。
+- `REARM_SECONDS`: 夹爪回到 `OPEN_POS` 或恢复条件成立后，至少休息多久才重新等待触发；休息期间扫过也不会闭合。
 - `RECOVER_NORMAL_FORCE`: 张开恢复时允许重新触发的最大法向残余力。
 - `RECOVER_SHEAR_FORCE`: 张开恢复时允许重新触发的最大切向残余力。
 - `RECOVER_STABLE_SECONDS`: 力清空后需要连续稳定多久，才重新等待触发。
@@ -134,11 +134,11 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `release-arm-delay`: 补力刚停止，正在等待力稳定，暂时不触发松开。
 - `release-reference-armed`: 已重新记录释放参考力，后续法向/切向变化会触发张开。
 - `open-recover-position`: 夹爪当前位置已经接近 `OPEN_POS`，正在等待到位稳定。
-- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，重新进入等待下一次扫过触发；此时会直接武装，但残余触发保持不变不会自动闭合。
+- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，并且休息时间结束，重新进入等待下一次扫过触发；此时会直接武装，但残余触发保持不变不会自动闭合。
 - `open-wait-clear-trigger`: 已经回到等待状态，但当前力还超过触发阈值，暂时不会闭合。
 - `open-wait-trigger-clearing`: 触发力已经低于阈值，正在等待清零稳定时间。
 - `open-wait-armed`: 触发已经清掉并稳定，下一次扫过可以闭合。
 - `open-wait-trigger-held`: 已经武装，但当前触发不是新上升沿，等待力先降下去再下一次扫过。
 - `open-recover-wait-force-clear`: 夹爪保持张开，但传感器还有残余力，不允许重新闭合。
-- `open-recover-stabilizing`: 力已经低于恢复阈值，正在等待稳定时间。
+- `open-recover-stabilizing`: 力已经低于恢复阈值，正在等待稳定和休息时间结束。
-- `open-ready`: 力已经清空并稳定，重新进入等待下一次扫过触发。
+- `open-ready`: 力已经清空并稳定，并且休息时间结束，重新进入等待下一次扫过触发。

gripper_control_02/config/gripper_demo_02.py

@@ -54,7 +54,7 @@ CLOSE_FORCE = 15          # 单侧触发后闭合时使用的小力。
 GRIP_START_FORCE = 10     # 闭合检测到物体后，先切到这个低力保持。
 HOLD_FORCE = 15           # 基础夹持力；轻物体默认慢慢加到这个力。
 FORCE_MIN = 10
-FORCE_MAX = 60            # 允许自适应加力的最大总上限；重物夹不住时可以适当加大。
+FORCE_MAX = 80            # 允许自适应加力的最大总上限；重物夹不住时可以适当加大。
 
 
 # 控制循环频率。越高检测释放越快。
@@ -101,7 +101,8 @@ RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS = 0.8     # 自适应加力停止后，等待这么久
 RELEASE_NORMAL_CHANGE = 0.2  # 左/右法向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
 RELEASE_SHEAR_CHANGE = 0.2   # 左/右切向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
 
-# 松开后至少等待多久重新进入等待触发，避免刚张开时马上再次触发。
+# 张开到位或恢复条件成立后，至少休息多久才重新进入等待触发。
+# 休息期间即使有物体扫过，也不会触发闭合。
 REARM_SECONDS = 0.5
 
 # 松开/超时张开后，必须等传感器读数低于这些阈值并稳定，才允许下一次触发。

gripper_control_02/controller.py

@@ -342,8 +342,10 @@ class SideTriggerGripController:
                         action = f"open-recover-position pos={current_pos}"
                     elif (
                         now - recover_position_since
-                        >= config.open_position_stable_seconds
+                        >= max(
-                        and now - state_start >= config.rearm_seconds
+                            config.open_position_stable_seconds,
+                            config.rearm_seconds,
+                        )
                     ):
                         state = "open_wait"
                         state_start = now
@@ -364,8 +366,8 @@ class SideTriggerGripController:
                         recover_quiet_since = now
                         action = "open-recover-quiet"
                     elif (
-                        now - recover_quiet_since >= config.recover_stable_seconds
+                        now - recover_quiet_since
-                        and now - state_start >= config.rearm_seconds
+                        >= max(config.recover_stable_seconds, config.rearm_seconds)
                     ):
                         state = "open_wait"
                         state_start = now

gripper_control_02/visualizer.py

@@ -299,7 +299,7 @@ class GripperDemo02Viewer(QMainWindow):
         self.force_pct_box = MetricBox("force_pct", "--")
         self.target_force_box = MetricBox("目标力", "--")
         self.speed_box = MetricBox("速度", "--")
-        self.trigger_box = MetricBox("触发/武装", "--")
+        self.trigger_box = MetricBox("是否触发/系统是否允许触发", "--")
         self.contact_box = MetricBox("接触", "--")
         self.release_box = MetricBox("释放检测", "--")
         boxes = [