v 2.1

gripper_control_02/config/gripper_demo_02.py

@@ -73,6 +73,9 @@ SHEAR_FILTER_ALPHA = 0.65
 TRIGGER_NORMAL_FORCE = 0.1  # 单侧法向力触发阈值，单位 N。
 TRIGGER_SHEAR_FORCE = 0.1   # 单侧切向力触发阈值，单位 N。
 TRIGGER_CLEAR_STABLE_SECONDS = 0.2  # 张开恢复后，必须先看到触发力清掉并稳定这么久，才允许下一次扫过触发。
+OPEN_WAIT_STABLE_SAMPLES = 12       # 张开等待时，用多少个近期样本判断当前稳定基准。
+OPEN_WAIT_STABLE_RANGE_N = 0.03     # 近期样本最大-最小值小于该值，认为该通道趋于稳定，单位 N。
+OPEN_WAIT_STABLE_TREND_N = 0.015    # 近期样本首尾变化小于该值，认为该通道无明显漂移，单位 N。
 
 
 # 闭合夹取：物体移动到中间后，左右两边都超过该阈值就认为夹住。
@@ -202,6 +205,9 @@ CONFIG = {
     "trigger_normal_force": TRIGGER_NORMAL_FORCE,
     "trigger_shear_force": TRIGGER_SHEAR_FORCE,
     "trigger_clear_stable_seconds": TRIGGER_CLEAR_STABLE_SECONDS,
+    "open_wait_stable_samples": OPEN_WAIT_STABLE_SAMPLES,
+    "open_wait_stable_range_n": OPEN_WAIT_STABLE_RANGE_N,
+    "open_wait_stable_trend_n": OPEN_WAIT_STABLE_TREND_N,
     "grip_normal_force": GRIP_NORMAL_FORCE,
     "grip_requires_both": GRIP_REQUIRES_BOTH,
     "close_timeout_seconds": CLOSE_TIMEOUT_SECONDS,