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gripper_control_02/README.md

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 3. 展示时，把物体从某个侧边扫一下，触发单侧力变化。
 4. 触发后夹爪开始闭合，你把物体移动到中间。
 5. 闭合过程中检测到物体后，切到低力并保持当前位置。
-6. 像 01 一样进入 `gripping`，慢慢加力到 `HOLD_FORCE`。
-7. 进入 `hold_check` 后记录夹持参考力。
-8. 后续法向力或切向力变化超过阈值，夹爪直接张开到 `OPEN_POS`。
-9. 张开后进入 `open_recover`，保持张开并等待恢复条件。
-10. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，回到 `open_wait`。
-11. 回到 `open_wait` 后，程序必须先看到触发力清掉并稳定，才会重新武装；下一次扫过才允许闭合。
+6. 像 01 一样进入 `gripping`，先慢慢加力到基础 `HOLD_FORCE`。
+7. 进入 `hold_check` 后，根据切向力估计物体负载；切向力越大，目标夹紧力越高，并按小步进继续补力。
+8. 自适应补力停止并稳定 `RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS` 后，重新记录释放参考力，才开始检测人取物松开。
+9. 后续法向力或切向力变化超过阈值，夹爪直接张开到 `OPEN_POS`。
+10. 张开后进入 `open_recover`，保持张开并等待恢复条件。
+11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，回到 `open_wait`。
+12. 回到 `open_wait` 后，如果是因为夹爪已回到 `OPEN_POS`，会直接重新武装；程序只响应下一次新的触发上升沿，残余力保持不变时不会自动闭合。
 
 ## 运行
 
@@ -67,6 +68,14 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `FORCE_RAMP_INTERVAL`: 慢慢加力时两次加力的间隔。
 - `HOLD_FORCE`: 慢慢加力到这个值后进入 `hold_check`。
 - `GRIP_SETTLE_SECONDS`: 夹住后等待稳定多久再记录参考力。
+- `ADAPTIVE_GRIP_ENABLED`: 是否启用按切向力估计负载并自适应补夹紧力。
+- `ADAPTIVE_SHEAR_START_FORCE`: 切向力低于这个值时，认为是轻物体，只使用最小目标力。
+- `ADAPTIVE_SHEAR_FULL_FORCE`: 切向力达到这个值时，认为负载较大，目标力加到最大目标力。
+- `ADAPTIVE_FORCE_MIN`: 自适应夹持的最小目标力。
+- `ADAPTIVE_FORCE_MAX`: 自适应夹持的最大目标力；重物夹不住优先加这个，但不要超过 `FORCE_MAX`。
+- `ADAPTIVE_FORCE_STEP`: 自适应补力时每次增加多少 `force_pct`。
+- `ADAPTIVE_FORCE_INTERVAL`: 自适应补力两次之间的间隔，越大越柔和。
+- `RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS`: 自适应补力停止后，等待多久再启用“人取物松开”检测。
 - `RELEASE_NORMAL_CHANGE`: 夹住后法向力变化超过它就松开。
 - `RELEASE_SHEAR_CHANGE`: 夹住后切向力变化超过它就松开。
 - `RELEASE_OPEN_SPEED`: 检测到松开后，张开到 `OPEN_POS` 使用的速度。
@@ -87,13 +96,15 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `maxN`: 左右法向力最大值，单位 N。
 - `shear`: 左右切向力最大值，单位 N。
 - `trigger`: 是否满足单侧触发条件。
-- `armed`: 是否已经重新武装；只有 `trigger=1 armed=1` 才会闭合。
+- `armed`: 是否已经重新武装；只有 `trigger=1 armed=1` 且是新的一次触发上升沿才会闭合。
 - `grip_contact`: 是否满足夹住接触条件。
 - `dN`: 夹住后当前法向力相对参考值的最大变化，单位 N。
 - `dShear`: 夹住后当前切向力相对参考值的变化，单位 N。
 - `state`: 当前状态。
 - `hold_pos`: 夹住后保持的位置。
 - `force_pct`: 当前夹爪目标力百分比。
+- `target`: 当前根据切向力计算出来的自适应目标力。
+- `release_armed`: 是否已经启用释放检测；`0` 表示还在补力/等待稳定，`1` 表示法向或切向变化会触发张开。
 - `action`: 当前动作。
 
 ## 可视化展示
@@ -102,7 +113,9 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - 左右两边的光流幅值图。
 - 左右法向力、最大切向力、左右差值。
 - 当前 `state`、`action`、`trigger/armed`、`grip_contact`。
-- 当前 `force_pct`、速度 `speed_pct`、`hold_pos`。
+- 当前 `force_pct`、自适应目标力、速度 `speed_pct`、`hold_pos`。
+- 当前 `release_armed`，用于判断系统是在补夹紧力，还是已经开始检测人取物松开。
+- 折线图带图例，默认固定 y 轴为 `0~3 N`，范围在 `visualizer.py` 顶部的 `PLOT_FORCE_Y_MIN_N / PLOT_FORCE_Y_MAX_N` 调整。
 - 左右传感器 FPS、接触标志、光流均值/最大值。
 
 ## 状态说明
@@ -110,17 +123,22 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `open_wait`: 夹爪张开，等待任意单侧触发。
 - `closing`: 单侧触发后正在闭合，等待检测到物体。
 - `gripping`: 检测到物体后低力保持当前位置，并慢慢加力。
-- `hold_check`: 已夹住并记录参考力，监测法向/切向变化；变化超过阈值会直接张开。
+- `hold_check`: 已夹住；先根据切向力自适应补夹紧力，补力稳定后再监测法向/切向变化；变化超过阈值会直接张开。
 - `open_recover`: 已经发出张开命令，正在等待回到初始点位或等待法向/切向残余力清空；这个状态不会闭合夹爪。
 
 ## 常见动作说明
 
 - `force-change-release-open`: 检测到夹住后的法向或切向变化，已经发出张开命令。
+- `adaptive-grip-ramp`: 切向力显示负载较大，正在按小步进增加夹紧力。
+- `adaptive-grip-wait`: 已经需要更高目标力，但还没到下一次加力时间。
+- `release-arm-delay`: 补力刚停止，正在等待力稳定，暂时不触发松开。
+- `release-reference-armed`: 已重新记录释放参考力，后续法向/切向变化会触发张开。
 - `open-recover-position`: 夹爪当前位置已经接近 `OPEN_POS`，正在等待到位稳定。
-- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，重新进入等待下一次扫过触发。
+- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，重新进入等待下一次扫过触发；此时会直接武装，但残余触发保持不变不会自动闭合。
 - `open-wait-clear-trigger`: 已经回到等待状态，但当前力还超过触发阈值，暂时不会闭合。
 - `open-wait-trigger-clearing`: 触发力已经低于阈值，正在等待清零稳定时间。
 - `open-wait-armed`: 触发已经清掉并稳定，下一次扫过可以闭合。
+- `open-wait-trigger-held`: 已经武装，但当前触发不是新上升沿，等待力先降下去再下一次扫过。
 - `open-recover-wait-force-clear`: 夹爪保持张开，但传感器还有残余力，不允许重新闭合。
 - `open-recover-stabilizing`: 力已经低于恢复阈值，正在等待稳定时间。
 - `open-ready`: 力已经清空并稳定，重新进入等待下一次扫过触发。