qt折线图修改

gripper_control_02/config/gripper_demo_02.py

@@ -52,9 +52,9 @@ RELEASE_OPEN_DECEL = 120   # release 张开的减速度。
 OPEN_FORCE = 15           # 张开时使用的力。
 CLOSE_FORCE = 15          # 单侧触发后闭合时使用的小力。
 GRIP_START_FORCE = 10     # 闭合检测到物体后，先切到这个低力保持。
-HOLD_FORCE = 15           # 慢慢加力到这个值后进入 hold_check。
+HOLD_FORCE = 15           # 基础夹持力；轻物体默认慢慢加到这个力。
 FORCE_MIN = 10
-FORCE_MAX = 30
+FORCE_MAX = 60            # 允许自适应加力的最大总上限；重物夹不住时可以适当加大。
 
 
 # 控制循环频率。越高检测释放越快。
@@ -86,6 +86,17 @@ FORCE_RAMP_STEP = 1
 FORCE_RAMP_INTERVAL = 0.1
 GRIP_SETTLE_SECONDS = 0.1    # 加到 HOLD_FORCE 后再稳定这么久，进入 hold_check。
 
+# 根据切向力估计物体负载，并慢慢补夹紧力。
+# 逻辑：切向力越大，说明物体越重或越容易下滑，目标夹紧力越高。
+ADAPTIVE_GRIP_ENABLED = True        # 是否启用切向力自适应加力。
+ADAPTIVE_SHEAR_START_FORCE = 0.10   # 切向力低于这个值时，认为是轻物体，只用 ADAPTIVE_FORCE_MIN。
+ADAPTIVE_SHEAR_FULL_FORCE = 0.60    # 切向力达到这个值时，认为负载较大，目标力加到 ADAPTIVE_FORCE_MAX。
+ADAPTIVE_FORCE_MIN = 15             # 自适应夹持的最小目标力，通常等于 HOLD_FORCE。
+ADAPTIVE_FORCE_MAX = 45             # 自适应夹持的最大目标力；重物夹不住可以加大，但不要超过 FORCE_MAX。
+ADAPTIVE_FORCE_STEP = 1             # 自适应加力每次增加多少 force_pct。
+ADAPTIVE_FORCE_INTERVAL = 0.15      # 自适应加力两次之间的间隔，单位秒；越大加力越柔和。
+RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS = 0.8     # 自适应加力停止后，等待这么久再启用“人取物松开”检测。
+
 # 松开触发阈值。夹住后，法向或切向变化超过其中任意一个，就张开。
 RELEASE_NORMAL_CHANGE = 0.2  # 左/右法向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
 RELEASE_SHEAR_CHANGE = 0.2   # 左/右切向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
@@ -195,6 +206,14 @@ CONFIG = {
     "force_ramp_step": FORCE_RAMP_STEP,
     "force_ramp_interval": FORCE_RAMP_INTERVAL,
     "grip_settle_seconds": GRIP_SETTLE_SECONDS,
+    "adaptive_grip_enabled": ADAPTIVE_GRIP_ENABLED,
+    "adaptive_shear_start_force": ADAPTIVE_SHEAR_START_FORCE,
+    "adaptive_shear_full_force": ADAPTIVE_SHEAR_FULL_FORCE,
+    "adaptive_force_min": ADAPTIVE_FORCE_MIN,
+    "adaptive_force_max": ADAPTIVE_FORCE_MAX,
+    "adaptive_force_step": ADAPTIVE_FORCE_STEP,
+    "adaptive_force_interval": ADAPTIVE_FORCE_INTERVAL,
+    "release_arm_delay_seconds": RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS,
     "release_normal_change": RELEASE_NORMAL_CHANGE,
     "release_shear_change": RELEASE_SHEAR_CHANGE,
     "rearm_seconds": REARM_SECONDS,