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gripper_control_02/config/gripper_demo_02.py

@@ -29,7 +29,7 @@ SENSOR_CPU = False
 
 
 # 夹爪串口配置。
-PORT = "COM5"
+PORT = "COM6"
 SLAVE_ID = 1
 BAUDRATE = 115200
 SERIAL_TIMEOUT = 0.2
@@ -79,9 +79,10 @@ OPEN_WAIT_STABLE_TREND_N = 0.015    # 近期样本首尾变化小于该值，认
 
 
 # 闭合夹取：物体移动到中间后，左右两边都超过该阈值就认为夹住。
-GRIP_NORMAL_FORCE = 0.05     # 双侧接触阈值，单位 N。
+GRIP_NORMAL_FORCE = 0.2     # 双侧接触阈值，单位 N。
 GRIP_REQUIRES_BOTH = True    # True 表示必须左右两侧都接触才算夹住。
 CLOSE_TIMEOUT_SECONDS = 5.0  # 触发闭合后这么久还没夹住，就重新张开等待。
+CLOSING_COMMAND_INTERVAL = 0.2  # 闭合阶段还没双侧夹上时，按该间隔续发闭合命令，避免单侧扫过后停住。
 
 
 # 检测到物体后慢慢加力，类似 01 的 gripping 状态。
@@ -211,6 +212,7 @@ CONFIG = {
     "grip_normal_force": GRIP_NORMAL_FORCE,
     "grip_requires_both": GRIP_REQUIRES_BOTH,
     "close_timeout_seconds": CLOSE_TIMEOUT_SECONDS,
+    "closing_command_interval": CLOSING_COMMAND_INTERVAL,
     "force_ramp_step": FORCE_RAMP_STEP,
     "force_ramp_interval": FORCE_RAMP_INTERVAL,
     "grip_settle_seconds": GRIP_SETTLE_SECONDS,