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@@ -24,4 +24,25 @@ conda activate py311
 2. 展示两边作用力的大小
 3. 展示当前状态 state=open_wait这种
 4. force_pct与速度 展示
-5. 你看看还有其他什么可以展示的
+5. 你看看还有其他什么可以展示的
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+1. 夹爪程序编写与调试
+    目前程序只是常驻监听单侧触发，每次触发后执行一次“闭合夹住 -> 监测变化 -> 直接张开”的流程。
+    ## 流程
+    1.1. 程序启动后，夹爪先张开。
+    1.2. 程序等待任意一侧触觉传感器感受到法向力或切向力。
+    1.3. 展示时，把物体从某个侧边扫一下，触发单侧力变化。
+    1.4. 触发后夹爪开始闭合，你把物体移动到中间。
+    1.5. 闭合过程中检测到物体后，切到低力并保持当前位置。
+    1.6. 进入 `gripping`，先慢慢加力到基础 `HOLD_FORCE`。
+    1.7. 进入 `hold_check` 后，根据切向力估计物体负载；切向力越大，目标夹紧力越高，并按小步进继续补力。
+    1.8. 自适应补力停止并稳定 `RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS` 后，重新记录释放参考力，才开始检测人取物松开。
+    1.9. 后续法向力或切向力变化超过阈值，夹爪直接张开到 `OPEN_POS`。
+    1.10. 张开后进入 `open_recover`，保持张开并等待恢复条件。
+    1.11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，继续休息至少 `REARM_SECONDS`。
+    1.12. 休息结束后才回到 `open_wait` 状态；休息期间不管有没有物体扫过，都不会闭合。
+    1.13. 如果达到没有夹持到物体自动闭合时会自动张开。
+2. 参加展会
+3. 01 02 3D展示效果探索
+4. 02效果目前比较差，在优化中，但是一直没有实物都是使用视频来处理