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gripper_control_02/README.md

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 ## 展示流程
 
 1. 程序启动后，夹爪先张开。
-2. 程序等待任意一侧触觉传感器感受到法向力或切向力；进入等待后会先记录张开时的安静参考值。
+2. 程序等待任意一侧触觉传感器感受到法向力或切向力。
 3. 展示时，把物体从某个侧边扫一下，触发单侧力变化。
 4. 触发后夹爪开始闭合，你把物体移动到中间。
 5. 闭合过程中检测到物体后，切到低力并保持当前位置。
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 - `TRIGGER_NORMAL_FORCE`: 单侧法向力触发阈值。
 - `TRIGGER_SHEAR_FORCE`: 单侧切向力触发阈值。
-- `TRIGGER_NORMAL_CHANGE`: 单侧法向力相对张开参考值的变化触发阈值。
-- `TRIGGER_SHEAR_CHANGE`: 单侧切向力相对张开参考值的变化触发阈值。
 - `GRIP_NORMAL_FORCE`: 夹住时左右接触阈值。
 - `GRIP_REQUIRES_BOTH`: 是否必须左右都接触才算夹住。
 - `GRIP_START_FORCE`: 检测到物体后先切到的低力。
@@ -51,9 +49,6 @@ gripper_control_02\config\gripper_demo_02.py
 - `GRIP_SETTLE_SECONDS`: 夹住后等待稳定多久再记录参考力。
 - `RELEASE_NORMAL_CHANGE`: 夹住后法向力变化超过它就松开。
 - `RELEASE_SHEAR_CHANGE`: 夹住后切向力变化超过它就松开。
-- `RELEASE_CONTACT_LOST_NORMAL_FORCE`: 夹住后判断接触丢失的最大法向力。
-- `RELEASE_CONTACT_LOST_SHEAR_FORCE`: 夹住后判断接触丢失的最大切向力。
-- `RELEASE_CONTACT_LOST_SECONDS`: 接触丢失持续多久后松开。
 - `REARM_SECONDS`: 张开后最短等待时间，防止刚松开马上又误触发。
 - `RECOVER_NORMAL_FORCE`: 张开恢复时允许重新触发的最大法向残余力。
 - `RECOVER_SHEAR_FORCE`: 张开恢复时允许重新触发的最大切向残余力。
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 ## 常见动作说明
 
-- `open-wait-armed`: 已经记录张开状态参考值，下一次单侧力变化可以触发闭合。
 - `force-change-release-open`: 检测到夹住后的法向或切向变化，已经发出张开命令。
-- `contact-lost-release-open`: 夹住后接触力消失了一小段时间，已经发出张开命令。
 - `open-recover-wait-force-clear`: 夹爪保持张开，但传感器还有残余力，不允许重新闭合。
 - `open-recover-stabilizing`: 力已经低于恢复阈值，正在等待稳定时间。
 - `open-ready`: 力已经清空并稳定，重新进入等待下一次扫过触发。