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gripper_control_02/config/gripper_demo_02.py

@@ -54,27 +54,22 @@ FORCE_MIN = 10
 FORCE_MAX = 30
 
 
-# 控制循环频率。展示时调高一点，单侧快速扫过不容易漏检。
-CONTROL_HZ = 30.0
+# 控制循环频率。
+CONTROL_HZ = 20.0
 
 
 # 启动时采集空载基线的时间。
 BASELINE_SECONDS = 1.0
 
 # 滤波系数，越大响应越快，越小越平滑。
-FILTER_ALPHA = 0.55
-SHEAR_FILTER_ALPHA = 0.65
+FILTER_ALPHA = 0.35
+SHEAR_FILTER_ALPHA = 0.45
 
 
 # 等待触发：任意一侧超过这些阈值，就开始闭合。
 TRIGGER_NORMAL_FORCE = 0.04  # 单侧法向力触发阈值，单位 N。
 TRIGGER_SHEAR_FORCE = 0.04   # 单侧切向力触发阈值，单位 N。
 
-# 等待触发：如果已经记录了张开时的安静参考值，任意一侧变化超过这些阈值也会闭合。
-# 这样现场轻扫一下也能触发，不完全依赖绝对力超过 TRIGGER_*_FORCE。
-TRIGGER_NORMAL_CHANGE = 0.04  # 单侧法向力相对张开参考值的变化触发阈值，单位 N。
-TRIGGER_SHEAR_CHANGE = 0.04   # 单侧切向力相对张开参考值的变化触发阈值，单位 N。
-
 
 # 闭合夹取：物体移动到中间后，左右两边都超过该阈值就认为夹住。
 GRIP_NORMAL_FORCE = 0.05     # 双侧接触阈值，单位 N。
@@ -88,22 +83,17 @@ FORCE_RAMP_INTERVAL = 0.2
 GRIP_SETTLE_SECONDS = 0.3    # 加到 HOLD_FORCE 后再稳定这么久，进入 hold_check。
 
 # 松开触发阈值。夹住后，法向或切向变化超过其中任意一个，就张开。
-RELEASE_NORMAL_CHANGE = 0.03  # 左/右法向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
-RELEASE_SHEAR_CHANGE = 0.03   # 左/右切向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
-
-# 夹住后如果物体被拿走，法向和切向都降到这些阈值以下并持续一小段时间，也直接张开。
-RELEASE_CONTACT_LOST_NORMAL_FORCE = 0.025  # 判断接触丢失的最大法向力，单位 N。
-RELEASE_CONTACT_LOST_SHEAR_FORCE = 0.025   # 判断接触丢失的最大切向力，单位 N。
-RELEASE_CONTACT_LOST_SECONDS = 0.15        # 接触丢失持续这么久后张开。
+RELEASE_NORMAL_CHANGE = 0.05  # 左/右法向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
+RELEASE_SHEAR_CHANGE = 0.05   # 切向力相对夹住参考值的变化阈值，单位 N。
 
 # 松开后至少等待多久重新进入等待触发，避免刚张开时马上再次触发。
 REARM_SECONDS = 0.5
 
 # 松开/超时张开后，必须等传感器读数低于这些阈值并稳定，才允许下一次触发。
-# 这几个值应略小于 TRIGGER_NORMAL_FORCE / TRIGGER_SHEAR_FORCE。
-RECOVER_NORMAL_FORCE = 0.035  # 张开恢复时允许重新触发的最大法向残余力，单位 N。
-RECOVER_SHEAR_FORCE = 0.035   # 张开恢复时允许重新触发的最大切向残余力，单位 N。
-RECOVER_STABLE_SECONDS = 0.25 # 力清空后需要连续稳定这么久，才回到 open_wait。
+# 这几个值应小于 TRIGGER_NORMAL_FORCE / TRIGGER_SHEAR_FORCE。
+RECOVER_NORMAL_FORCE = 0.02   # 张开恢复时允许重新触发的最大法向残余力，单位 N。
+RECOVER_SHEAR_FORCE = 0.02    # 张开恢复时允许重新触发的最大切向残余力，单位 N。
+RECOVER_STABLE_SECONDS = 0.4  # 力清空后需要连续稳定这么久，才回到 open_wait。
 
 
 # 如果读取当前位置失败，保持当前位置时使用这个备用位置；None 表示不使用。
@@ -184,8 +174,6 @@ CONFIG = {
 
     "trigger_normal_force": TRIGGER_NORMAL_FORCE,
     "trigger_shear_force": TRIGGER_SHEAR_FORCE,
-    "trigger_normal_change": TRIGGER_NORMAL_CHANGE,
-    "trigger_shear_change": TRIGGER_SHEAR_CHANGE,
     "grip_normal_force": GRIP_NORMAL_FORCE,
     "grip_requires_both": GRIP_REQUIRES_BOTH,
     "close_timeout_seconds": CLOSE_TIMEOUT_SECONDS,
@@ -194,9 +182,6 @@ CONFIG = {
     "grip_settle_seconds": GRIP_SETTLE_SECONDS,
     "release_normal_change": RELEASE_NORMAL_CHANGE,
     "release_shear_change": RELEASE_SHEAR_CHANGE,
-    "release_contact_lost_normal_force": RELEASE_CONTACT_LOST_NORMAL_FORCE,
-    "release_contact_lost_shear_force": RELEASE_CONTACT_LOST_SHEAR_FORCE,
-    "release_contact_lost_seconds": RELEASE_CONTACT_LOST_SECONDS,
     "rearm_seconds": REARM_SECONDS,
     "recover_normal_force": RECOVER_NORMAL_FORCE,
     "recover_shear_force": RECOVER_SHEAR_FORCE,