cheng
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6.2 KiB
Python
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Python
"""夹爪定时开合 + 双触觉反馈控制配置。
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这个文件就是当前默认配置。可以直接改数值，`#` 后面是 Python 注释。
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运行入口：
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python -m gripper_control.main
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"""
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# 左右触觉传感器视频源；纯数字字符串表示摄像头编号，也可以写视频文件路径。
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VIDEO1 = "0"
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VIDEO2 = "1"
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# 左右触觉传感器方向配置。
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ROTATION1 = "./config/rotation_config_0.json"
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ROTATION2 = "./config/rotation_config_1.json"
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# 左右触觉传感器 SDK 配置。
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SENSOR_CONFIG1 = "./config/ddjx01.json"
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SENSOR_CONFIG2 = "./config/ddjx01.json"
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# 触觉处理帧率和运动检测阈值。
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SENSOR_FPS = 30.0
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MOTION_THRESHOLD = 0.0
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SENSOR_CPU = False # True 表示禁用 CUDA。
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# 夹爪串口配置。
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PORT = "COM5"
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SLAVE_ID = 1
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BAUDRATE = 115200
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SERIAL_TIMEOUT = 0.2
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# 夹爪开合位置和定时循环。
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OPEN_POS = 0
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CLOSE_POS = 9000
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OPEN_SECONDS = 3.0 # 未夹住物体时，张开阶段持续时间。
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CLOSE_SECONDS = 5.0 # 未夹住物体时，闭合尝试持续时间。
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CYCLES = 0 # 0 表示一直循环，直到夹住物体或手动停止。
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OPEN_AT_END = False # 程序退出时是否发送一次张开命令。
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# 夹爪运动参数。
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SPEED = 15
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ACCEL = 60
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DECEL = 60
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# 夹爪力度参数，单位是夹爪 SDK 的 force_pct 百分比。
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INITIAL_FORCE = 15 # 定时闭合时用小力，避免空夹/误触发时用大力。
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GRIP_START_FORCE = 15 # 检测到物体后立刻切回这个低力，再慢慢加力。
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FORCE_MIN = 10
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FORCE_MAX = 30
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CONTROL_HZ = 10.0
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# 法向力阈值，单位 N。程序会先做标定映射，再做判断。
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BOTH_CONTACT_FORCE = 0.05 # 左右两边都超过它时 both=1。
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OBJECT_FORCE = 0.08 # 检测到物体的法向力阈值。
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OBJECT_REQUIRES_BOTH_CONTACT = True # True 可避免空夹时单侧噪声误触发。
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EMPTY_RELEASE_SECONDS = 1.0 # 夹持后接触消失这么久，判定为空夹并恢复定时开合。
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# 未检测到物体时，重复发送闭合命令的间隔；0 表示不重复发送。
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CLOSE_COMMAND_INTERVAL = 0.5
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# 读取当前夹爪位置失败时的备用保持位置；None 表示不使用备用位置。
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HOLD_FALLBACK_POS = None
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# 检测到物体后慢慢加力。
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FORCE_RAMP_STEP = 1
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FORCE_RAMP_INTERVAL = 0.3
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# 切向力判断，单位 N。当前切向力标定暂时沿用 N_.jpg，后续有切向标定后替换。
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SHEAR_HOLD_FORCE = 0.05 # 切向力超过它后，停止继续加力，开始等稳定。
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SHEAR_STABLE_DELTA = 0.02 # 相邻控制周期变化小于等于它，认为这一拍稳定。
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SHEAR_STABLE_SECONDS = 0.5 # 连续稳定这么久后进入 hold_check。
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HUMAN_HOLD_SECONDS = 1.0 # 进入 hold_check 后先稳定保持这么久，再判断人取物。
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RELEASE_SHEAR_CHANGE = 0.5 # hold_check 后切向力变化超过它，认为人在取物并松开。
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# 高法向力保护，单位 N。
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EMERGENCY_TOUCH_FORCE = 2.5
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# 滤波和启动基线。
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FILTER_ALPHA = 0.25
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SHEAR_FILTER_ALPHA = 0.35
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BASELINE_SECONDS = 1.0
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# 法向力标定：FNORMAL 原始值 -> N。
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NORMAL_FORCE_CALIBRATION = {
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"enabled": True,
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"method": "piecewise_linear",
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"extrapolate": True,
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"clamp_output_min": 0.0,
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"points": [
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{"fnormal": 1000.0, "force_n": 0.0}, # 0 N
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{"fnormal": 10000.0, "force_n": 0.377}, # 0.377 N
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{"fnormal": 30000.0, "force_n": 1.377}, # 1.377 N
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{"fnormal": 62000.0, "force_n": 2.377}, # 2.377 N
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],
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}
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# 切向力标定：sqrt(FSHEARX^2 + FSHEARY^2) 原始幅值 -> N。
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# 注意：这里目前临时沿用 N_.jpg 的法向力标定点。
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# 后续如果你做了切向力标定，只需要替换 points。
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SHEAR_FORCE_CALIBRATION = {
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"enabled": True,
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"method": "piecewise_linear",
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|
"extrapolate": True,
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|
"clamp_output_min": 0.0,
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"points": [
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{"raw": 1000.0, "force_n": 0.0},
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|
{"raw": 10000.0, "force_n": 0.377},
|
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{"raw": 30000.0, "force_n": 1.377},
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{"raw": 62000.0, "force_n": 2.377},
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],
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}
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# 夹爪 SDK 细节开关。
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TRIGGER_FORCE_UPDATE = False # 如果 set_target_force 后力度不生效，可改 True。
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ENABLE_HUMAN_RELEASE = True # True 表示人拿物体时，切向力变化会触发松开。
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ENABLE_EMERGENCY_OPEN = False # True 表示超过 EMERGENCY_TOUCH_FORCE 时自动张开。
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DRY_RUN = False # True 只打印命令，不打开串口。
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# 运行代码最终读取这个字典。
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CONFIG = {
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"video1": VIDEO1,
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"video2": VIDEO2,
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"rotation1": ROTATION1,
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"rotation2": ROTATION2,
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"sensor_config1": SENSOR_CONFIG1,
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"sensor_config2": SENSOR_CONFIG2,
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"sensor_fps": SENSOR_FPS,
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"motion_threshold": MOTION_THRESHOLD,
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"sensor_cpu": SENSOR_CPU,
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"port": PORT,
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"slave_id": SLAVE_ID,
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"baudrate": BAUDRATE,
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"serial_timeout": SERIAL_TIMEOUT,
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"open_pos": OPEN_POS,
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"close_pos": CLOSE_POS,
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"open_seconds": OPEN_SECONDS,
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"close_seconds": CLOSE_SECONDS,
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"cycles": CYCLES,
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"open_at_end": OPEN_AT_END,
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"speed": SPEED,
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"accel": ACCEL,
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"decel": DECEL,
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"initial_force": INITIAL_FORCE,
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"grip_start_force": GRIP_START_FORCE,
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"force_min": FORCE_MIN,
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"force_max": FORCE_MAX,
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"control_hz": CONTROL_HZ,
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"both_contact_force": BOTH_CONTACT_FORCE,
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"object_force": OBJECT_FORCE,
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"object_requires_both_contact": OBJECT_REQUIRES_BOTH_CONTACT,
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"empty_release_seconds": EMPTY_RELEASE_SECONDS,
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"close_command_interval": CLOSE_COMMAND_INTERVAL,
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"hold_fallback_pos": HOLD_FALLBACK_POS,
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"force_ramp_step": FORCE_RAMP_STEP,
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"force_ramp_interval": FORCE_RAMP_INTERVAL,
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"shear_hold_force": SHEAR_HOLD_FORCE,
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"shear_stable_delta": SHEAR_STABLE_DELTA,
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"shear_stable_seconds": SHEAR_STABLE_SECONDS,
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"human_hold_seconds": HUMAN_HOLD_SECONDS,
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"release_shear_change": RELEASE_SHEAR_CHANGE,
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"emergency_touch_force": EMERGENCY_TOUCH_FORCE,
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"filter_alpha": FILTER_ALPHA,
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"shear_filter_alpha": SHEAR_FILTER_ALPHA,
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"baseline_seconds": BASELINE_SECONDS,
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"normal_force_calibration": NORMAL_FORCE_CALIBRATION,
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|
"shear_force_calibration": SHEAR_FORCE_CALIBRATION,
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"trigger_force_update": TRIGGER_FORCE_UPDATE,
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"enable_human_release": ENABLE_HUMAN_RELEASE,
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"enable_emergency_open": ENABLE_EMERGENCY_OPEN,
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"dry_run": DRY_RUN,
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}
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