chengGripper Control
当前实际控制链：
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gripper_control/main.py程序入口，负责组装配置、触觉读取、夹爪硬件和控制器。 -
gripper_control/config.py读取 Python 配置文件和命令行参数，生成ControlConfig。 -
gripper_control/force_reader.py启动左右两个触觉传感器进程，读取FNORMAL、FSHEARX、FSHEARY。 -
gripper_control/calibration.py把原始力值映射成 N。 -
gripper_control/feedback.py做基线扣除、滤波，输出控制器需要的力反馈。 -
gripper_control/hardware.py封装夹爪 SDK 的temp_move、set_target_force、read_real_position。 -
gripper_control/controller.py定时开合、检测物体、慢慢加力、稳定夹持、空夹恢复、人取物松手的状态机。
运行
从项目根目录运行：
conda activate py311
python -m gripper_control.main
旧入口仍然可用：
python examples\gripper_timed_cycle_control.py
默认配置文件：
gripper_control\config\gripper_timed_cycle_control.py
只测试逻辑、不打开串口：
python -m gripper_control.main --dry-run
日志字段
程序运行时主要有两类输出：周期状态日志和事件日志。
周期状态日志
示例：
t=38.83s L=0.024N R=0.067N min=0.024N max=0.067N diff=-0.043N both=0 object=0 grip_contact=0 empty_for=0.4s shear=0.113N d_shear=-0.013N shear_stable=1 state=hold_check gripped=1 hold_pos=9000 force_pct=15 action=hold-check
字段说明：
t: 当前 close phase 已经运行的时间，单位秒。L: 左侧触觉传感器标定后的法向力，单位 N。R: 右侧触觉传感器标定后的法向力，单位 N。min: 左右两侧法向力中的较小值，单位 N。max: 左右两侧法向力中的较大值，单位 N。diff:L - R，左右法向力差值，单位 N；负数表示右侧更大。both: 左右两侧是否都超过BOTH_CONTACT_FORCE；1是，0否。object: 是否确认检测到物体；默认需要达到OBJECT_FORCE且both=1。grip_contact: 夹持后是否仍然认为有接触；默认等于both。empty_for: 夹持/保持状态下，接触连续消失的时间；达到EMPTY_RELEASE_SECONDS后恢复定时开合。shear: 标定后的切向力，单位 N；由sqrt(FSHEARX^2 + FSHEARY^2)映射得到。d_shear: 本次循环相对上一次循环的切向力变化量，单位 N；负数表示切向力下降。shear_stable: 切向力是否进入稳定计时；1表示已经超过SHEAR_HOLD_FORCE且变化小于SHEAR_STABLE_DELTA。state: 控制器当前状态。gripped: 是否已经进入过夹持状态；1是，0否。hold_pos: 夹爪保持位置；通常是检测到物体时读取到的当前位置。force_pct: 当前发送给夹爪的目标力百分比。action: 当前这一步执行或等待的动作。
事件日志
示例：
L=0.013N R=0.223N min=0.013N max=0.223N force_pct=10 action=empty-grip-resume-cycle
这类日志只在关键事件发生时打印，所以字段更少。
L/R/min/max: 事件发生时的左右法向力和最小/最大法向力，单位 N。force_pct: 事件发生后设置的夹爪目标力百分比。action=empty-grip-resume-cycle: 已经进入夹持/保持状态，但接触连续消失超过EMPTY_RELEASE_SECONDS，程序判断为空夹，退出当前夹持状态，回到定时开合循环。下一轮会先执行 open phase。
常见状态
closing: 正在按定时循环闭合，还没确认检测到物体。gripping: 已检测到物体，夹爪保持当前位置，并从低力慢慢加力。hold_check: 切向力已经达到最低要求并稳定，夹爪进入保持/人取物检测状态。
常见 action
closing: 继续闭合等待物体。close-continue: 未检测到物体，重复发送闭合命令。object-detected-low-force: 检测到物体，停止定时开合，并把夹爪力切到GRIP_START_FORCE。grip-ramp-up: 夹住后慢慢增加force_pct。wait-shear-stable: 切向力已超过SHEAR_HOLD_FORCE，正在等待稳定。shear-stable-hold: 切向力稳定时间达到SHEAR_STABLE_SECONDS，进入hold_check。hold-check: 保持夹住，等待人取物触发。hold-check-armed: 进入hold_check后已经过了HUMAN_HOLD_SECONDS，开始监测人取物。human-release-open: 检测到人取物造成的切向力变化，夹爪张开。empty-grip-resume-cycle: 夹持后接触消失，判定为空夹，回到定时开合。emergency-open: 超过EMERGENCY_TOUCH_FORCE且启用 emergency open 后，夹爪张开。