cheng
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2.3 KiB
C++
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#include "Changingtek_p_rtu_Servo.h"
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#include <iostream>
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#include <thread>
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#include <chrono>
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#ifdef _WIN32
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#include <windows.h>
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#endif
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int main() {
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#ifdef _WIN32
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// 设置控制台代码页为 UTF-8，解决中文乱码问题
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SetConsoleOutputCP(65001);
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#endif
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std::string port;
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#ifdef _WIN32
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port = "COM3"; // Windows 默认端口
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#else
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port = "/dev/ttyUSB0"; // Linux 默认端口
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#endif
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int slave_id = 1;
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std::cout << "正在初始化伺服步进控制器 SDK (端口: " << port << ", ID: " << slave_id << ")..." << std::endl;
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try {
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Changingtek_p_rtu_Servo sdk(port, slave_id);
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if (!sdk.connect()) {
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std::cerr << "连接失败！" << std::endl;
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return 1;
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}
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std::cout << "连接成功！" << std::endl;
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// 启动实时监控
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sdk.start_monitoring(0.5);
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// 循环控制：5次往复运动
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// 假设 9000 为闭合位置，0 为张开位置
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// 最后一次循环结束后，确保处于张开位置 (0)
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for (int i = 0; i < 5; ++i) {
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std::cout << "\n--- 第 " << (i + 1) << "/5 次循环 ---" << std::endl;
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// 阶段1: 运动到位置 9000 (闭合?)
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std::cout << "执行阶段 1: 移动到位置 9000..." << std::endl;
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sdk.temp_move(9000, 50, 25, 60, 60, true);
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3)); // 等待运动完成
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// 阶段2: 运动到位置 0 (张开?)
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std::cout << "执行阶段 2: 移动到位置 0..." << std::endl;
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sdk.temp_move(0, 50, 25, 60, 60, true);
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3)); // 等待运动完成
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}
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std::cout << "\n循环结束，确认最终状态为张开 (位置 0)..." << std::endl;
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// 再次发送指令确保最终状态为 0 (虽然循环最后一步已经是 0，但这保证了"最后要张开"的要求)
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sdk.temp_move(0, 50, 25, 60, 60, true);
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
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// 停止监控
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sdk.stop_monitoring();
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std::cout << "程序已完成。" << std::endl;
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} catch (const std::exception& e) {
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std::cerr << "发生异常: " << e.what() << std::endl;
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return 1;
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}
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return 0;
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}
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