新增 Radxa Dragon Q6A（aarch64）运行说明文档。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-09-28 17:48:31 +08:00
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+# Radxa Dragon Q6A（aarch64）运行说明
+
+适用系统：`radxa-dragon-q6a_noble_gnome`（Ubuntu 24.04 GNOME，aarch64）。
+
+发布包：`release/GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-<日期>.tar.gz`
+
+## 1. 拷贝到板子
+
+任选一种方式：
+
+- U 盘拷贝。
+- `scp`：
+
+  ```bash
+  scp GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-<日期>.tar.gz radxa@<板子IP>:~/
+  ```
+
+- 在板子上 `git clone` 本仓库。发布包使用 Git LFS，需要先安装：
+
+  ```bash
+  sudo apt install git-lfs
+  git lfs install
+  ```
+
+可选校验（`.sha256` 文件与压缩包放在同一目录）：
+
+```bash
+sha256sum -c GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-<日期>.tar.gz.sha256
+```
+
+## 2. 解压
+
+```bash
+tar xzf GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-<日期>.tar.gz
+```
+
+解压后的 `GripperDemo02/` 目录结构：
+
+```
+GripperDemo02/
+├─ GripperDemo02      # 可执行程序（ELF aarch64）
+├─ _internal/         # 运行库，不要删除
+├─ config/            # gripper.json、传感器配置
+├─ sdk/
+├─ crt_ctag2f90d_gripper_visualization/
+└─ gripper/           # logo
+```
+
+整个目录必须一起保留，不能只拷贝 `GripperDemo02` 单个文件。
+
+## 3. 串口和摄像头权限（首次）
+
+```bash
+sudo usermod -aG dialout,video $USER
+```
+
+执行后注销并重新登录一次。
+
+## 4. 运行
+
+在板子桌面上打开终端：
+
+```bash
+cd GripperDemo02
+./GripperDemo02
+```
+
+通过 SSH 远程启动、界面显示在板子屏幕上时：
+
+```bash
+export DISPLAY=:0
+cd GripperDemo02
+./GripperDemo02
+```
+
+## 5. 设备配置
+
+- 串口：默认 `/dev/ttyUSB0`。可在界面中搜索串口，或修改 `config/gripper.json` 的 `port`。查看板子上的串口：
+
+  ```bash
+  ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
+  ```
+
+- 摄像头：程序自动扫描 `/dev/video*`。Linux 下一个 USB 摄像头可能出现两个节点，只有其中一个能出图，两路传感器可能是 `/dev/video0` 和 `/dev/video2`。画面异常时在界面中切换摄像头。
+
+## 6. 日志
+
+每次运行的日志在 `GripperDemo02/logs/<时间>_<pid>/main.log`，排查问题时提供该文件。