Tune grip guard/frames per stability level, unify open speed 80%, rebuild aarch64 package

- Guard (release_min_hold_seconds): sensitive 0.4 s / stable 0.7 s / firm 1.0 s, label clarified
- Y-displacement samples 3-4-6, release_confirm_samples aligned 3-4-6 so the bar shows consistent frames
- release_open_speed 80% for all modes; level summary shows frames and open speed
- Rebuild ubuntu24.04 aarch64 lite 20261008 with stable-level-50 config; drop old release packages

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/RELEASE_CONTROL.zh-CN.md

@@ -7,9 +7,9 @@
 
 | 模式 | 夹持力 | 释放 |
 | --- | --- | --- |
-| `sensitive`（灵敏） | 起步 25%，按切向负载自适应 33~80% | 跟手；振荡/侧触在夹紧期间也生效，法向也可张开 |
-| `stable`（较稳定） | 闭合指令即 70%，接触后不锁位置（`grip_contact_hold_position=false`），继续以 70% 朝闭合方向顶住，不再加力 | 接触后 2 s 保护期内不触发任何张开（`release_min_hold_seconds=2.0`，不再额外等法向夹稳）；张开只看 Y 切向拟合偏移：保护期结束时记下两侧带符号 Y 的拟合值作基准，之后任一侧拟合值偏离基准 ≥ 0.6 N 连续 6 帧即张开（`release_shear_displacement=0.6`，不取绝对值、回头不取消，基准只在接近时缓慢跟随漂移）；法向、切向振荡和侧触/突变/触碰路径都不参与。夹持中夹爪走到闭合极限（物体已脱出）立即张开（`release_object_lost_open=true`，不受保护期限制） |
-| `firm`（十分稳定） | 同较稳定档的恒力方式，但闭合指令即 100% | 与较稳定档相同的张开方式，保护期 2.5 s（`release_min_hold_seconds=2.5`），Y 拟合偏移阈值 0.8 N（`release_shear_displacement=0.8`）；同样支持物体脱出张开 |
+| `sensitive`（灵敏） | 起步 25%，按切向负载自适应 33~80% | 跟手；保护期 0.4 s（`release_min_hold_seconds=0.4`），振荡/侧触在保护期内也生效，法向也可张开；张开速度 80% |
+| `stable`（较稳定） | 闭合指令即 70%，接触后不锁位置（`grip_contact_hold_position=false`），继续以 70% 朝闭合方向顶住，不再加力 | 接触后 0.7 s 保护期内不触发任何张开（`release_min_hold_seconds=0.7`，不再额外等法向夹稳）；张开只看 Y 切向拟合偏移：保护期结束时记下两侧带符号 Y 的拟合值作基准，之后任一侧拟合值偏离基准 ≥ 0.6 N 连续 4 帧即张开（`release_shear_displacement=0.6`，`release_shear_displacement_samples=4`，张开速度 80%，不取绝对值、回头不取消，基准只在接近时缓慢跟随漂移）；法向、切向振荡和侧触/突变/触碰路径都不参与。夹持中夹爪走到闭合极限（物体已脱出）立即张开（`release_object_lost_open=true`，不受保护期限制） |
+| `firm`（十分稳定） | 同较稳定档的恒力方式，但闭合指令即 100% | 与较稳定档相同的张开方式，保护期 1.0 s（`release_min_hold_seconds=1.0`），Y 拟合偏移阈值 0.8 N 连续 6 帧（`release_shear_displacement=0.8`，`release_shear_displacement_samples=6`），张开速度 80%；同样支持物体脱出张开 |
 
 满力需要 `force_max` ≥ 100。
 
@@ -20,7 +20,7 @@
 设置 →「行为模式」页的稳定度条（`grip_behavior_level`，0~100）可整体拖动调整，三挡是固定刻度点：灵敏 = 0，较稳定 = 50，十分稳定 = 100，刻度点上的参数与上表完全一致。
 
 - 0~49：灵敏算法（`grip_behavior_mode=sensitive`）。数值参数（速度、自适应夹持力、保护期、确认帧数、门槛等）按比例从灵敏值过渡到较稳定值；开关类参数和 Y 偏移张开阈值保持灵敏档设置。
-- 50~100：稳定算法（50~99 为 `stable`，100 为 `firm`）。恒力、保护期、Y 拟合偏移阈值按比例从较稳定过渡到十分稳定（例如 75 = 85% / 2.25 s / 0.7 N）。
+- 50~100：稳定算法（50~99 为 `stable`，100 为 `firm`）。恒力、保护期、Y 拟合偏移阈值按比例从较稳定过渡到十分稳定（例如 75 = 85% / 0.85 s / 0.7 N / 5 帧）。
 - 闭合触发参数在任何位置都固定为灵敏档。
 
 拖到合适位置后点「保存为新挡位」并命名，挡位立即写入 `gripper.json` 的 `grip_behavior_presets`（`[{name, level}]`），出现在预设下拉框和刻度条上；选中自定义挡位后可删除，默认三挡不能删除。拖动或选择挡位后需点「保存到 gripper.json」才会应用到运行中的控制。

gripper/config/behavior_profiles.py

@@ -5,9 +5,10 @@ from __future__ import annotations
 import copy
 
 
-# sensitive = 灵敏：跟手释放，自适应夹持力
-# stable = 较稳定：接触即 70% 恒力夹持，2 s 保护期，Y 拟合偏移 0.6 N 张开
-# firm = 十分稳定：接触即 100% 恒力夹持，2.5 s 保护期，Y 拟合偏移 0.8 N 张开
+# sensitive = 灵敏：跟手释放，自适应夹持力，0.4 s 保护期
+# stable = 较稳定：接触即 70% 恒力夹持，0.7 s 保护期，Y 拟合偏移 0.6 N 连续 4 帧张开
+# firm = 十分稳定：接触即 100% 恒力夹持，1.0 s 保护期，Y 拟合偏移 0.8 N 连续 6 帧张开
+# 三挡张开速度统一 80%。
 # 稳定度 0..100：三挡分别位于 0 / 50 / 100，中间值按比例插值（见 grip_behavior_level_profile）。
 GRIP_BEHAVIOR_MODES = ("sensitive", "stable", "firm")
 
@@ -130,20 +131,20 @@ _SENSITIVE_PROFILE = {
     "release_guard_fast_paths": False,
     "release_shear_axes": "",
     "release_shear_displacement": 0.0,
-    "release_shear_displacement_samples": 6,
+    "release_shear_displacement_samples": 3,
     "release_object_lost_open": False,
-    "release_open_speed": 55,
+    "release_open_speed": 80,
     "release_open_accel": 70,
     "release_open_decel": 70,
     "release_arm_delay_seconds": 0.28,
-    "release_min_hold_seconds": 0.65,
+    "release_min_hold_seconds": 0.4,
     "release_settle_seconds": 0.12,
     "release_min_change": 0.08,
     "release_touch_window_seconds": 0.14,
     "release_side_touch_change": 0.12,
     "release_confirm_window_seconds": 0.14,
     "release_sample_timeout_seconds": 0.2,
-    "release_confirm_samples": 4,
+    "release_confirm_samples": 3,
     "release_slow_confirm_samples": 8,
     "release_normal_rate": 2.6,
     "release_shear_rate": 2.4,
@@ -181,22 +182,24 @@ _STABLE_PROFILE = {
     # Full clamp swings Y by several N and flips sign, so onset confirmation
     # keeps cancelling; open on sustained fitted Y displacement instead.
     "release_shear_displacement": 0.6,
-    "release_shear_displacement_samples": 6,
+    "release_shear_displacement_samples": 4,
     # The close command keeps pushing: reaching close_pos means the object is gone.
     "release_object_lost_open": True,
-    "release_open_speed": 55,
+    "release_open_speed": 80,
     "release_open_accel": 70,
     "release_open_decel": 70,
     "release_arm_delay_seconds": 0.55,
-    # Protection: no release of any kind within 2s of contact.
-    "release_min_hold_seconds": 2.0,
+    # Protection: no release of any kind within 0.7 s of contact.
+    "release_min_hold_seconds": 0.7,
     "release_settle_seconds": 0.22,
     "release_min_change": 0.12,
     "release_touch_window_seconds": 0.22,
     "release_side_touch_change": 0.24,
     "release_confirm_window_seconds": 0.28,
     "release_sample_timeout_seconds": 0.3,
-    "release_confirm_samples": 8,
+    # Unused by the displacement release; kept equal to its frame count so the
+    # stability bar scales the sensitive confirm 3 -> 4 instead of toward 8.
+    "release_confirm_samples": 4,
     "release_slow_confirm_samples": 12,
     "release_normal_rate": 4.0,
     "release_shear_rate": 3.6,
@@ -230,8 +233,10 @@ _STABLE_PROFILE = {
 _FIRM_PROFILE = {
     **_STABLE_PROFILE,
     **_constant_force(100),
-    "release_min_hold_seconds": 2.5,
+    "release_min_hold_seconds": 1.0,
     "release_shear_displacement": 0.8,
+    "release_shear_displacement_samples": 6,
+    "release_confirm_samples": 6,
 }
 
 GRIP_BEHAVIOR_PROFILES = {

gripper/ui/visualizer.py

@@ -3018,7 +3018,7 @@ class VisualSettingsDialog(QDialog):
         "adaptive_force_step": "自适应加力步进",
         "adaptive_force_interval": "自适应加力间隔",
         "release_arm_delay_seconds": "自运动执行后保护时间 (s)",
-        "release_min_hold_seconds": "接触法向保护 (s，侧触不等待)",
+        "release_min_hold_seconds": "夹持保护期 (s，接触后多久才允许张开)",
         "release_settle_seconds": "脉冲/断流恢复保护上限 (s)",
         "release_min_change": "突变/轻触释放最小力变化",
         "release_touch_window_seconds": "新外力起始证据有效期 (s，非等待时间)",
@@ -3516,7 +3516,11 @@ class VisualSettingsDialog(QDialog):
         if mode == "sensitive":
             parts.append(f"确认 {profile['release_confirm_samples']} 帧")
         else:
-            parts.append(f"张开阈值 Y 偏移 {profile['release_shear_displacement']:.2f} N")
+            parts.append(
+                f"张开阈值 Y 偏移 {profile['release_shear_displacement']:.2f} N"
+                f" × {profile['release_shear_displacement_samples']} 帧"
+            )
+        parts.append(f"张开速度 {profile['release_open_speed']}%")
         return " · ".join(parts)
 
     def _on_level_changed(self, level):

release/GripperDemo02-ubuntu22.04-x86_64-lite-20260922.tar.gz.sha256

@@ -1 +0,0 @@
-5675c6f6400b3d9b3d27602c4639c307cb35d0357e658ec5c344aebdc7eba7c0  GripperDemo02-ubuntu22.04-x86_64-lite-20260922.tar.gz

release/GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-20260928.tar.gz.sha256

@@ -1 +0,0 @@
-4cea5bb537733c23893471158412e7f224be75fad57f29c17efdc05d2ae53649  GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-20260928.tar.gz

release/GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-20261008.tar.gz.sha256

@@ -1 +1 @@
-31be215931dd689ab774c9817196ce5fe5e130dee3230831421871c702bb59ed  GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-20261008.tar.gz
+afdec27bff2e0e4d5dc43f1678272eae8456336fd8cf4f0c6e0aee260abd8fa7  GripperDemo02-ubuntu24.04-aarch64-lite-20261008.tar.gz

release/GripperDemo02-ubuntu26.04-x86_64-lite-20260922.tar.gz.sha256

@@ -1 +0,0 @@
-8307c8fe39a850275c09b7a4092584216b8ee1bf7891ec0da12737604e7905d0  GripperDemo02-ubuntu26.04-x86_64-lite-20260922.tar.gz

release/GripperDemo02-windows-x64-lite-20260922.zip.sha256

@@ -1 +0,0 @@
-5f66fb92f4f3f17d129106fd436aeb56d5019f3d36f9dd81ae8a99ce847d6a69  GripperDemo02-windows-x64-lite-20260922.zip