Tune grip guard/frames per stability level, unify open speed 80%, rebuild aarch64 package

- Guard (release_min_hold_seconds): sensitive 0.4 s / stable 0.7 s / firm 1.0 s, label clarified
- Y-displacement samples 3-4-6, release_confirm_samples aligned 3-4-6 so the bar shows consistent frames
- release_open_speed 80% for all modes; level summary shows frames and open speed
- Rebuild ubuntu24.04 aarch64 lite 20261008 with stable-level-50 config; drop old release packages

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/RELEASE_CONTROL.zh-CN.md

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 | 模式 | 夹持力 | 释放 |
 | --- | --- | --- |
-| `sensitive`（灵敏） | 起步 25%，按切向负载自适应 33~80% | 跟手；振荡/侧触在夹紧期间也生效，法向也可张开 |
-| `stable`（较稳定） | 闭合指令即 70%，接触后不锁位置（`grip_contact_hold_position=false`），继续以 70% 朝闭合方向顶住，不再加力 | 接触后 2 s 保护期内不触发任何张开（`release_min_hold_seconds=2.0`，不再额外等法向夹稳）；张开只看 Y 切向拟合偏移：保护期结束时记下两侧带符号 Y 的拟合值作基准，之后任一侧拟合值偏离基准 ≥ 0.6 N 连续 6 帧即张开（`release_shear_displacement=0.6`，不取绝对值、回头不取消，基准只在接近时缓慢跟随漂移）；法向、切向振荡和侧触/突变/触碰路径都不参与。夹持中夹爪走到闭合极限（物体已脱出）立即张开（`release_object_lost_open=true`，不受保护期限制） |
-| `firm`（十分稳定） | 同较稳定档的恒力方式，但闭合指令即 100% | 与较稳定档相同的张开方式，保护期 2.5 s（`release_min_hold_seconds=2.5`），Y 拟合偏移阈值 0.8 N（`release_shear_displacement=0.8`）；同样支持物体脱出张开 |
+| `sensitive`（灵敏） | 起步 25%，按切向负载自适应 33~80% | 跟手；保护期 0.4 s（`release_min_hold_seconds=0.4`），振荡/侧触在保护期内也生效，法向也可张开；张开速度 80% |
+| `stable`（较稳定） | 闭合指令即 70%，接触后不锁位置（`grip_contact_hold_position=false`），继续以 70% 朝闭合方向顶住，不再加力 | 接触后 0.7 s 保护期内不触发任何张开（`release_min_hold_seconds=0.7`，不再额外等法向夹稳）；张开只看 Y 切向拟合偏移：保护期结束时记下两侧带符号 Y 的拟合值作基准，之后任一侧拟合值偏离基准 ≥ 0.6 N 连续 4 帧即张开（`release_shear_displacement=0.6`，`release_shear_displacement_samples=4`，张开速度 80%，不取绝对值、回头不取消，基准只在接近时缓慢跟随漂移）；法向、切向振荡和侧触/突变/触碰路径都不参与。夹持中夹爪走到闭合极限（物体已脱出）立即张开（`release_object_lost_open=true`，不受保护期限制） |
+| `firm`（十分稳定） | 同较稳定档的恒力方式，但闭合指令即 100% | 与较稳定档相同的张开方式，保护期 1.0 s（`release_min_hold_seconds=1.0`），Y 拟合偏移阈值 0.8 N 连续 6 帧（`release_shear_displacement=0.8`，`release_shear_displacement_samples=6`），张开速度 80%；同样支持物体脱出张开 |
 
 满力需要 `force_max` ≥ 100。
 
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 设置 →「行为模式」页的稳定度条（`grip_behavior_level`，0~100）可整体拖动调整，三挡是固定刻度点：灵敏 = 0，较稳定 = 50，十分稳定 = 100，刻度点上的参数与上表完全一致。
 
 - 0~49：灵敏算法（`grip_behavior_mode=sensitive`）。数值参数（速度、自适应夹持力、保护期、确认帧数、门槛等）按比例从灵敏值过渡到较稳定值；开关类参数和 Y 偏移张开阈值保持灵敏档设置。
-- 50~100：稳定算法（50~99 为 `stable`，100 为 `firm`）。恒力、保护期、Y 拟合偏移阈值按比例从较稳定过渡到十分稳定（例如 75 = 85% / 2.25 s / 0.7 N）。
+- 50~100：稳定算法（50~99 为 `stable`，100 为 `firm`）。恒力、保护期、Y 拟合偏移阈值按比例从较稳定过渡到十分稳定（例如 75 = 85% / 0.85 s / 0.7 N / 5 帧）。
 - 闭合触发参数在任何位置都固定为灵敏档。
 
 拖到合适位置后点「保存为新挡位」并命名，挡位立即写入 `gripper.json` 的 `grip_behavior_presets`（`[{name, level}]`），出现在预设下拉框和刻度条上；选中自定义挡位后可删除，默认三挡不能删除。拖动或选择挡位后需点「保存到 gripper.json」才会应用到运行中的控制。