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完善 Autocal 多测点标定流程及会话复核

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统一测点坐标、保持窗口和试验目录，补齐逐点初步分析。定向测试与真实视频闭环通过；两项轮询失败在修改前版本同样复现。
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2026-10-11 17:43:16 +08:00
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apps/autocal/docs/calibration-data-format.zh.md
+85 -132
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@@ -1,158 +1,111 @@
# Autocal 标定操作与数据格式草稿
状态：待评审，2026-10-11。阶段一仅针对 finger；单点手动记录已接通，跨点 session、FT 参考及灵敏度图待实现。每 trial 保存视频、`session.json`、`frames.csv`、`forces.csv`、`reference.csv`、`events.csv`。目录名为 `<UTC时间>_<产品型号>_<SN>_session<采集会话号>_<唯一标识>`；完整型号和 SN 存于 `session.json`。
状态：2026-10-11 修订，待实机验收。阶段一仅针对 finger。多测点会话、手动加载／卸载保持、视频和相机输入、模拟页测点操作表导出已接通；已可重开会话查看保持窗口、加载／卸载曲线及 UV 测点初步灵敏度；FT 同步、图像基准快照及正式灵敏度结果仍待实现。软件检查不代表设备或标定精度通过。
## 范围与软件现状
## 范围与坐标
| 项目 | 当前约定 |
| 项目 | 约定 |
|---|---|
| 标定范围 | 多测点法向力，0–30 N；剪切及组合载荷后续再做 |
| 传感器 | 首版固定为 finger；其余类型须另行验证几何、采集和处理契约 |
| 载荷 | 法向压缩 0–30 N；剪切及组合载荷后续再做 |
| 压头 | 直径 6 mm、球面半径 3 mm 的半球压头 |
| 参考 | 砝码或 50 N／2 N·m FT sensor，首版先接通一种 |
| 图像 | 每测试事件一个连续视频，档位间不切段 |
| 调试输入 | 已有视频与实时相机编号共用 finger worker 和 `SdkPacket`；相机实机尚未验收 |
| 交付 | 单个 session 能重新打开、追溯参考载荷，计算并显示不同测点的灵敏度 |
| 参考 | 当前人工填写实际参考力；计划使用砝码或 50 N／2 N·m FT sensor |
| 图像 | 每 trial 保存一个连续视频，保留初始零载、换档、加载、卸载及恢复 |
| UV | 整数 pixel；原点为最靠近图像中线的有效列底部像素；U 向右、V 向上，允许负 V |
| 三维 | 传感器坐标用 mm；平台坐标经过安装和姿态转换，须明确区分 |
| 映射身份 | 保存原点、栅格尺寸和 `mapping_sha256`；哈希覆盖实际位置查找表及有效掩膜 |
| 层级 | `session → site → trial → step → samples`；同点重复及中止重试均创建新 trial |
[LF606 规格书](references/lf606-d40-h18-4x-spec.pdf)量程表包含 50 N／2 N·m 档位，但图签为 200 N／8 N·m；实机以铭牌及标定证书核对。
现有模块与待接工作见[实施计划](implementation-plan.zh.md)；旧 `.oryseq` 格式见 [sequence-format.md](sequence-format.md)，其本身不包含下文的载荷循环。
[LF606 规格书](references/lf606-d40-h18-4x-spec.pdf)量程表包含 50 N／2 N·m 档位，但图签为 200 N／8 N·m；实机以铭牌及标定证书核对。设备准备、运动边界和停机沿用 [workflow.md](workflow.md)。本页不会自动移动平台。
## 操作员逐步流程
设备操作沿用 [workflow.md](workflow.md) 的准备、运动边界及停机流程。以下不新增自动运动授权；尚未接通的步骤不能靠占位按钮完成。
| 步骤 | 操作员动作 | 软件记录／通过条件 |
| 步骤 | 操作 | 软件行为 |
|---|---|---|
| 1. 建立会话 | 填写产品型号、传感器 SN、gel ID、实验台、压头和参考设备；选保存位置 | 创建唯一 `session_id`；保存身份和配置快照 |
| 2. 检查设备 | 完成设备设置、回零及既定检查，核对相机和参考输入 | 状态可读；运动边界按既定流程确认 |
| 3. 确认测点 | 在有效 UV 区域选点，核对三维位置和姿态 | 分配 `site_id`，UV→3D 映射有效 |
| 4. 设置循环 | 定义加载范围、档位、保持时间和重复数，选择手动模式 | 保存计划；自动加载留到下一阶段 |
| 5. 建立基准 | 无接触时检查零载荷，保存参考图像和必要历史 | 保存归零／基准事件及 `baseline_id` |
| 6. 开始事件 | 到达确认的测点姿态后，在加载前启动记录 | 新建 `trial_id` 和视频；确认视频与参考记录正常后加载 |
| 7. 逐级加载 | 用现有手动控制或砝码到目标档位，确认实际到达并保持 | 每档有 `step_id`、目标及有效参考力、分支和时间范围 |
| 8. 逐级卸载 | 按相同档位下降到零，保留恢复过程 | 连续记录卸载分支；循环内不重新归零或重置图像基准 |
| 9. 结束／重复 | 检查恢复与记录状态，停止事件；重复或移到下一点 | 完成写入后标记状态；每次重复使用新 trial 和视频 |
| 10. 计算与复核 | 重新打开会话，选择有效保持窗口，查看每点曲线及 UV 灵敏度图 | 显示加载／卸载差异、误差、无效原因；留完整 trial 独立验证 |
| 1. 准备 | 填型号、SN、保存位置，载入 finger 导出包和配置 | 首次开始试验时建立本场 session；型号、SN、配置和映射在本场固定 |
| 2. 预览 | 选视频或相机编号，启动输入并检查二维 UV 图像 | 两种来源共用 finger worker；输入预览可贯穿多个 trial |
| 3. 选点 | 点击 UV 粗选，再修改 U/V 到精确像素 | 显示传感器三维位置；拒绝掩膜外点 |
| 4. 设循环 | 输入严格递增的正载荷档位及每档 10–30 s 保持 | 展示完整路径；如 `0 → 5 → 10 → 20 → 30 → 20 → 10 → 5 → 0 N` |
| 5. 开始 | 无载时点击“开始本次试验” | 新建 trial 并连续录像；先提示初始零载 |
| 6. 保持 | 到目标后输入实际参考力，点击“已到目标力，开始保持” | 当前目标不变，倒计时期间禁止再次确认或完成试验 |
| 7. 换档 | 倒计时结束后按提示手动调整至下一档 | 自动结束本档窗口；换档继续录像，但不沿用上一档恒定参考力 |
| 8. 完成 | 最终卸载至零并完成保持，点击“完成本次试验” | 停止本 trial 录像，排空写入并检查完整性；输入预览继续 |
| 9. 重复／换点 | 重复同点或选下一点，再开始试验 | 同场目录内新增 trial；自动关联 site 和重复编号 |
| 10. 结束整场 | 所有试验结束后点击“结束本场标定” | 所有 trial 完整才标 complete；有中止或失败则保留 incomplete |
推荐路径为 `0 → F1 → F2 → Fmax → F2 → F1 → 0`，具体档位待定。逐级卸载提供与加载分支相同载荷的对照；各档采用相同保持规则。保持时间先支持 10–30 s 配置，人工选择分析窗口并记录原因；到时不自动等于稳定。异常时按既定流程停止，保留未完成记录，重测用新 trial。
“提前结束（保留未完成数据）”立即停止本次试验；不删除数据，不续录旧 trial。视频播放结束或写入停止会中止当前试验。关闭程序时结束当前试验并关闭会话；异常退出留下的 `in_progress` 不代表已完成。目前不能恢复旧会话继续采集。
## 坐标与关联
保持倒计时只结束档位窗口，整段录像到完成或提前结束才停止。到时不等于稳定；`stability_verified=0`，正式分析仍须复核窗口。初始和最终零载当前使用相同保持时间，后续可根据恢复实测调整。
| 对象 | 保存内容 | 约定 |
|---|---|---|
| 测点 | `uv_xy_px`、`raster_xy_px`、`position_sensor_mm` | 当前 U/V 为整数 pixel；网格坐标为 mm |
| UV 定义 | `uv_origin_raster_xy_px`、图像尺寸、轴正方向 | 当前取最靠近图像中线的有效列底部像素为原点；U 向右、V 向上，允许负 V |
| 几何 | `geometry_id`、mesh／mask／映射文件及哈希 | 固定映射版本，二维与三维值可相互核对 |
| 姿态 | `T_platform_from_sensor`、`pose_source`、激励方向 | 记录传感器→平台变换，区分实测和指令；normal 不必单独保存 |
| 关联层级 | `session → site → trial → step → samples` | trial 是完整循环，step 是循环内档位；帧与参考流按时间关联 |
## 模拟页与操作表
## 文件及内部参数
模拟页和标定页共用 UV 映射。在模拟页选点、调整列表顺序后点击“导出测点操作表…”，得到 UTF-8 CSV。操作员按表中 U/V 手动复现；当前不提供序列导入。三维位置被手工改动而与原像素不一致时拒绝导出，须重新在图上选点。
以下为新格式建议，不是现有共享记录器文件的原样清单。`sites`、`trials` 和 `steps` 先内嵌于 `session.json`。
| 文件 | 主要字段／数据 | 写入时机 |
|---|---|---|
| `session.json` | `format_version`、`session_id`、`sensor_type`、`input_source`、身份、配置快照、坐标定义、文件清单、sites、trials、状态 | 会话建立、事件完成及结束时 |
| `sequence.oryseq` | 实际使用的测点计划；遵循现有格式 | 开始采集前保存快照 |
| `video/<trial_id>.<ext>` | 算法入口图像、完整循环及恢复 | 每 trial 开始至结束 |
| `frames.csv` | 当前按帧身份、采集时间、视频位置、状态排序；包含 `frame_id`、`source_frame_id`、`t_rel_s`、`t_host_mono_ns`、`t_host_utc_ns`、`acquired_at`、`time_basis`、`media_time_ms`、`segment`、`segment_frame`、`in_video`、`dropped`、`capture_dropped` | 每帧，时间与帧身份同时绑定；当前与 Studio 共用录制格式 |
| `baseline/` | 基准图像、初始状态或预录引用、`baseline_id` | 建立／重置基准时 |
| `reference.csv` | 当前为 `step_index`、`branch`、`target_load_n`、区间起止电脑单调时间、`F_ref_normal_N`、预留的 `F_ref_x_N`／`F_ref_y_N`／`F_ref_z_N`、`force_frame`、`source`、`stability_verified` | 当前每个手工确认档位一行；FT／ECAT 逐样本参考尚未接通 |
| `motion.csv` | 时间、目标／反馈位姿、有效性 | 有实际反馈时保存；缺少反馈须注明 |
| `events.csv` | `t_host_mono_ns`、trial／step、事件类型、参考有效时段、原因 | 到档确认、阶段切换、归零、异常及中断 |
| `derived/<processing_id>/` | 逐点灵敏度表、加载／卸载曲线、误差、分析窗口和处理配置 | 分析时另存；不覆盖原始文件 |
| 参数归属 | 主要参数 | 单位／填写来源 |
|---|---|---|
| session 身份 | `sensor_model`、`sensor_sn`、`gel_id`、`bench_id`、`indenter_id`、`reference_source` | 操作员填写或设备读取；当前型号和 SN 必填 |
| session 采集 | 分辨率、像素格式、编码、版本、滤波与归零配置 | 软件快照；编码待实测确认 |
| 输入来源 | `input_source.kind` 为 `video` 或 `camera`；`value` 分别为视频路径或相机整数编号；视频另存文件哈希 | 传给同一 `FingerAcquisitionWorker.start`；来源文件与 trial 输出视频不可混淆 |
| session 时间 | 同进程 `clock_id`、单调时钟原点、UTC 对照、时间来源、延迟及同步误差 | 电脑采集／接收时记录；不能按行号配对 |
| site | `site_id`、UV、三维位置、几何关联 | pixel／mm；软件映射 |
| trial | `trial_id`、`site_id`、重复编号、姿态、`baseline_id`、视频、起止时间、状态 | 软件分配并记录实际执行 |
| trial 计划 | `load_levels_n`、`hold_s`、`repeats` | N／s／次数；操作员设置 |
| step | `step_id`、`target_load_n`、`branch`、实际起止时刻、`analysis_window_s` | N／电脑单调时间；branch 为 load／unload／zero |
| step 砝码参考 | 质量、重力加速度、传力方向、有效时段及 `reference_load_n` | kg／m/s²／N；仅在传力条件成立时使用 m×g |
| 质量 | `valid`、`invalid_reason`、丢帧／中断状态 | 未知不补零；算法失败不等于图像不可用 |
| 逐点结果 | `site_id`、`gain_n_per_raw`、`sensitivity_raw_per_n`、有效档位数、误差及滞后 | 仅对有效独立参考与原始法向信号拟合；缺数据标无效 |
实时采集以电脑收到**该帧**时的单调时间为主时间。采集线程需把 `t_host_mono_ns` 与帧序号、图像原子配对；记录器再保存 UTC 对照，处理结束时间不能代替采集时间。FT／ECAT 样本也在电脑收到时打同源时间戳，按时间关联，并记录可测得的延迟与失同步；低延迟不等于零延迟。砝码的人工到档时刻只定义候选区间，稳定窗口仍需检查。
当前 `reference.csv` 的起点是操作员确认时刻，终点是下一次确认或结束时刻。`F_ref_normal_N` 是人工声明的正向压缩载荷；未测量的 `F_ref_x_N`、`F_ref_y_N`、`F_ref_z_N` 及对应 `force_frame` 留空，不写零，也不将法向值直接当作平台 Z 分量。`stability_verified=0` 表示整个声明区间尚未验证稳定，后续分析必须另选稳定窗口。`forces.csv` 只保存 finger 图像处理输出，不含独立参考力。
旧视频没有原始逐帧电脑时间时，重放取得的是本次解码时间，`time_basis=host_replay`；它可验证处理链，不能还原原实验与 FT 的同步。finger worker 和录制器已保存主机采集时间、源帧编号及可用的媒体时间；来源路径、哈希、配置和媒体帧率仍需在 manifest 中核对。
目标事件需标明 trial、step、事件时刻及来源；按钮时刻不能冒充设备实际到档。当前 `events.csv` 的 `detail` 保存 `t_host_mono_ns` 和档位信息。
| 事件 | 触发与状态 |
| 操作表字段 | 含义 |
|---|---|
| `trial_started` | 首帧可用且输出已打开后，trial 进入 `recording` |
| `step_reached` | 操作员确认到档或有效反馈确认；记录实际时刻和参考有效性 |
| `step_ended` | 本档保持及分析窗口结束，保留实际持续时间 |
| `trial_finished` | 视频与索引排空并通过完整性检查后，trial 进入 `complete` |
| `trial_aborted` | 输入、写入或操作异常；trial 进入 `incomplete`，保留已写数据及原因 |
| `order`、`site_id` | 表内顺序及测点编号；采集会话按首次实测顺序另行分配 site_id，以 U/V 和映射身份核对 |
| `u_px`、`v_px` | 与标定页相同原点、方向和单位 |
| `x_sensor_mm`／`y_sensor_mm`／`z_sensor_mm` | 传感器三维位置 |
| `x_platform_mm`／`y_platform_mm`／`z_platform_mm`、`yaw_deg`、`pitch_deg` | 当前模拟安装设置下的平台目标及角度 |
| `origin_raster_x_px`／`origin_raster_y_px`、栅格宽高、轴方向、`mapping_sha256` | 像素坐标复现所需的映射身份 |
`session` 在所有 trial 完成并检查文件后才进入 `complete`；任何缺失必须保留 `incomplete` 与原因。每次重试使用新的 `trial_id`，不覆盖旧视频。
序列页的 [`.oryseq`](sequence-format.md)仍为平台毫米坐标的几何／运动计划；它与模拟页操作表分别导出，不代表已接通载荷执行。
逐点灵敏度先用有效保持窗口中的 `normal_force_raw` 和独立参考力拟合 `F_ref = gain_n_per_raw × raw + offset_n`；`sensitivity_raw_per_n` 为非零斜率的倒数。每个测点单独保存拟合范围、有效档位数、误差和加载／卸载差异。原始通道缺失、参考无效或载荷档位不足时不生成看似有效的系数。界面显示各点散点／拟合曲线，并在 UV 测点图着色；阶段一不从稀疏点外推整面精度。
## 目录与文件
以下是目标 `session.json` 的最小示意，供记录与分析模块共用字段；`video/` 是本次 trial 的输出，不是 `input_source` 原文件。例子不代表写入器已经实现。
本场目录名为 `<产品型号>_<SN>_<UTC时间>_<唯一标识>`，完整身份保存在 manifest。每个 trial 是一个测点的一次完整循环，档位用编号及时间窗口区分，不按力值拆原始视频目录。
```json
{
"format_version": "0.1-draft",
"session_id": "session-001",
"sensor_type": "finger",
"input_source": {
"kind": "video",
"value": "D:/samples/finger-input.mp4",
"sha256": "<待采集时计算>",
"clock_id": "host_replay",
"time_basis": "host_replay",
"configured_fps": 30.0,
"source_fps": 30.0
},
"config_ref": "config/sensors/finger/sensor.json",
"status": "incomplete",
"sites": [{"site_id": "site-001", "uv_xy_px": [120, -4], "position_sensor_mm": [1.2, 0.8, 3.4]}],
"trials": [{
"trial_id": "trial-001",
"site_id": "site-001",
"baseline_id": "baseline-001",
"video": "video/trial-001.mp4",
"status": "incomplete",
"steps": [
{"step_id": "step-001", "branch": "load", "target_load_n": 5.0},
{"step_id": "step-002", "branch": "unload", "target_load_n": 0.0}
]
}]
}
```text
finger_F001_<时间>_<标识>/
session.json
trials/
trial-001/
session.json
raw_0001.mp4
frames.csv
forces.csv
reference.csv
events.csv
trial-002/
...
```
## 软件数据流与责任
10 个点、每点 3 次正常循环共 30 个 trial 目录；中止和重试各占一次，档位数不增加目录数。
### 阶段一待接通链路
| 顺序 | 输入 → 处理 → 输出 | 负责模块 |
|---|---|---|
| 1 | 操作员设测点／载荷路径，可选导入 `.oryseq` → session 快照 | Autocal 会话与事件控制 |
| 2 | UV + 固定映射 → mesh 位置 + 平台姿态 → site／trial | 几何及现有姿态计算能力 |
| 3 | 视频路径先调试、相机随后 → 同一 finger 处理链；电脑采集时刻与帧绑定 → `SdkPacket`、trial 视频和索引 | SDK capture + shared worker；Autocal 不导入 Studio 的 UI 或控制器 |
| 4 | FT／ECAT 样本或砝码有效时段 + 手动控制反馈／确认 → 同源电脑时间流 | Autocal 参考输入及事件控制；与图像并行 |
| 5 | 事件结束 → 完成写入 + 完整性检查 → trial 状态 | 文件记录器及会话控制 |
| 6 | 视频解码 + 基准／配置 → 原始信号；时间对齐参考 → 逐点拟合、误差和 UV 着色 | Autocal 分析与可视化；结果存 derived |
保留现有算法通道值时可沿用 `forces.csv`，但它不是独立参考力。业务层组织试验，SDK 负责图像算法，共享记录器负责文件写入；不让 SDK 依赖 Autocal UI。
## 首版验收与待定事项
| 验收 | 通过条件 |
| 文件 | 内容及写入时机 |
|---|---|
| 数据关联 | 每个视频可追溯到测点、姿态、基准、加载／卸载档位及参考力 |
| 可回放 | 重新打开后能解码完整 trial，恢复处理状态并重算选定窗口 |
| 有效性 | 丢帧、参考缺失、中断及失败显式可见；原始记录不被重处理覆盖 |
| 最小验证 | 至少留出完整 trial，分别比较加载／卸载的法向误差；阈值待定 |
| 逐点呈现 | 多测点各有灵敏度、有效性、参考力—原始信号曲线；UV 图能定位差异 |
| 根 `session.json` | `format_version=autocal-session-1.0`、字符串 session_id、型号／SN、配置快照及哈希、UV 定义、sites、trials、状态；首次开始、每档保持结束、trial 结束和整场关闭时更新 |
| trial `session.json` | 共享录像元数据；另有 `calibration_session_id`、`trial_id`、`site_id`、`repeat_index`、site、plan、来源、配置、`trial_status`、`trial_reason`、steps；采集 session_id 是独立的整数编号 |
| `raw_0001.mp4` | 保存每个已交付图像帧；容器帧率仅供播放，实际时序用 frames.csv；不等于来源视频 |
| `frames.csv` | 帧身份、电脑采集时间、视频位置及丢帧状态；每帧写入 |
| `forces.csv` | 图像算法原始及处理后输出；不是独立真实力 |
| `reference.csv` | 每个实际开始的保持窗口一行；完整窗口在计时终点关闭，中断窗口在停止时关闭 |
| `derived/review_<时间>_<标识>/review.json` | 另存初步分析，包含窗口均值、标准差、拟合和质量说明；不覆盖采集数据 |
| `events.csv` | `trial_started`、`step_reached`、`hold_started`、`hold_ended`、`trial_finished`／`trial_aborted`；保存电脑事件时间及 step 信息 |
开跑前仍须确定载荷档位、轴方向及精确原点、参考采集与同步、视频编码和恢复窗口。先实测单 trial 的容量及丢帧，再估算整场存储。视频空档不承诺连续回放。自动加载、空间模型及长期可靠性验证后续再做；本流程不证明剪切或多接触精度。
| 参数／字段 | 定义 |
|---|---|
| site | `site_id`、`uv_xy_px`、`position_sensor_mm`、`face_index`、栅格像素、几何路径及哈希 |
| trial 计划 | `levels_n`、`hold_s`、有序 steps；step_index 从 0 开始，branch 为 zero／load／unload |
| trial 状态 | 先写 incomplete，排空录像并通过完整性检查才写 complete；根清单同时保存结果和原因 |
| 执行 steps | 目标和实际参考力、保持起止单调时间、complete／incomplete、稳定验证标志 |
| `reference.csv` | `step_index`、`branch`、`target_load_n`、`t_start_host_mono_ns`、`t_end_host_mono_ns`、`F_ref_normal_N`、预留 XYZ、`force_frame`、`source`、`stability_verified`、`hold_complete` |
| 参考有效性 | 人工声明压缩为正；未测 XYZ 和坐标系留空，不补零，不直接把法向值当平台 Z；hold_complete=0 的窗口不能用于正式拟合 |
| `frames.csv` | `frame_id`、`source_frame_id`、`t_rel_s`、`t_host_mono_ns`、`t_host_utc_ns`、`acquired_at`、`time_basis`、`media_time_ms`、`segment`、`segment_frame`、`in_video`、`dropped`、`capture_dropped` |
参考窗口采用起点包含、终点不包含的时间范围。换档没有恒定力标签，视频和算法输出仍保存。`trial_finished` 表示请求正常结束；最终是否 complete 以排空后的 manifest 为准。保存失败不能当作成功；重试不覆盖原文件。
## 软件数据流及后续
| 输入 → 处理 → 输出 | 所有者 |
|---|---|
| UV 像素 → 固定映射 → 传感器毫米坐标／模拟平台姿态 → 操作表或 site | Autocal sensor 几何与模拟界面 |
| 视频／相机 → 帧采集时间 → finger 处理 → `SdkPacket` | SDK capture、shared acquisition |
| 手工参考 + 保持状态 → 有效候选窗口及事件 | Autocal trial |
| session／site／trial 关联 → 根清单；数据包 → 视频及 CSV | Autocal 会话；shared recorder 负责文件写入 |
| 完整 trial + 帧身份／电脑时间 → 保持窗口原始均值 → 加载／卸载对照及 UV 测点着色 | Autocal 初步分析；稳定性和正式验证仍后置 |
主时间是电脑取得该帧时绑定的单调时间，UTC 用于追溯；处理完成时间不能代替采集时间。FT／ECAT 后续接入同源接收时间，按时间关联，不按行号配对；低延迟不等于零延迟。旧视频的 `host_replay` 是本次解码时间，只能调试，不能恢复原实验与参考设备的物理同步。
点击“查看标定数据…”选择会话根目录；在独立窗口切换测点，检查每档有效样本、均值、标准差和质量说明。初步拟合仅使用初始零载及加载分支的窗口均值，各窗口等权；卸载点保留用于对照，不混入加载拟合。缺样本、档位或信号变化时不生成系数。UV 图仅显示已测点，不外推整面；拟合 RMSE 不是独立验证误差。
正式分析拟合 `F_ref = gain_n_per_raw × raw + offset_n`，保存有效档位、范围、误差及加载／卸载差异，并保留独立 trial 验证。基准图像与算法历史尚未完整快照，因此当前录像不承诺从全新进程精确复算同样信号。FT、实际平台反馈、视频容量与驱动延迟仍须联调；自动加载、剪切、空间外推及实时部署留到后续。实施顺序见[实施计划](implementation-plan.zh.md)。
apps/autocal/docs/implementation-plan.zh.md
+7 -3
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# Autocal finger 标定实施计划
状态：2026-10-11 修订。用途：方案。阶段一的交付为操作员手动控制完成整条标定流程；M1 已接通视频与相机编号输入，并把主机采集时间绑定到 finger 帧。单测点手动 trial 已能记录；相机实机、跨点会话与灵敏度页面尚未验收。操作与目标文件字段以[数据格式草稿](calibration-data-format.zh.md)为准。
状态：2026-10-11 修订。用途：方案。阶段一的交付为操作员手动控制完成整条标定流程；M1 已接通视频与相机编号输入，并把主机采集时间绑定到 finger 帧。跨点 session、保持倒计时和模拟页测点操作表已接通；已接通会话重开、保持窗口统计、逐点曲线和 UV 初步灵敏度；正式系数及相机实机尚未验收。操作与目标文件字段以[数据格式草稿](calibration-data-format.zh.md)为准。
## 阶段一目标
@@ -33,9 +33,13 @@
M1 的视频与相机输入现共用带时间的数据包；M2 记录器与 M3 手动 UI 可在接口固定后并行。M4 可先用合成 session 开发，但阶段一只有在真实记录上重新打开并计算逐测点结果才算完成。Studio 的 `SessionController`、widget 和 `RecordingCoordinator` 保留在 Studio；Autocal 直接复用 shared `FingerAcquisitionWorker`、`SdkPacket` 和 sink，不跨应用导入私有模块。只有出现两端实际共用的逻辑时才移到 shared；SDK 不依赖 UI。
界面复核：原先测点、计划和输入分散在“手指调试”“测试序列”“传感器”页。现在“标定采集”页串起单次 trial；全局“运行”按钮尚未负责标定，页面内有独立的“开始试验并录制”。
界面复核：原先测点、计划和输入分散在“手指调试”“测试序列”“传感器”页。现在“标定采集”页串起单次 trial；全局“运行”按钮尚未负责标定，页面内有独立的“开始本次试验”。
已实现的最小闭环在“标定采集”页：点击 UV 图粗选、以 U/V 整数像素精确修改、切换到实时二维 UV 图像，逐档填写实际参考力并确认。每个 trial 单独使用 shared `ExperimentRecorder` 生成目录、视频、帧索引、力数据和事件；人工参考另存 `reference.csv`，仅声明档位区间，尚无可自动判定的稳定窗口。未实现 FT 同步、跨点 session 汇总、灵敏度拟合和实体相机验收。手动 Z 控制仍使用既有设备界面，专用弹窗需先确定操作边界。
已实现的最小闭环在“标定采集”页：点击 UV 图粗选、以 U/V 整数像素精确修改、切换到实时二维 UV 图像。首个 trial 建立本场 session，同点重复和新测点试验归入其 trials 子目录；每档人工确认后倒计时，初始／最终零载也需保持。参考窗口在计时终点结束，换档只保留视频和信号，不标成恒定参考力；中止保留 incomplete。
模拟页可按选点顺序导出与标定页相同 U/V 的 CSV 操作表，导入仍后置。未实现 FT 同步、稳定性复核、图像基准快照、正式标定和实体相机验收。手动 Z 控制仍使用既有设备界面，专用弹窗需先确定操作边界。
目前 M4 已提供独立会话复核窗口：按帧身份和采集时间取完整保持窗口，排除无效帧和换档，显示加载／卸载散点、加载分支初步线性拟合及 UV 测点着色。结果可另存 derived；未复核稳定性的人工参考及视频调试不升级为正式系数。
主代理负责接口、M3 和集成；一名子代理负责 M1/M2，另一名负责 M4 与合成会话验证。建议总计主代理加两名子代理，约 4–6 个工程工作日并留设备联调时间；单人约 6–9 日。估算不包括设备、FT 协议或硬件等待。当前计划不启动子代理。
apps/autocal/docs/sequence-format.md
+5
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@@ -4,6 +4,11 @@ A calibration sequence is a small JSON document: the **profile** that generated
the points, plus the **points** themselves. It is written by
`导出序列…` in the Sequence tab and read by `导入序列…`.
The Finger simulation page separately exports an operator CSV list with centred
UV pixels, sensor/platform millimetres and mapping identity. It uses the
[manual calibration coordinate convention](calibration-data-format.zh.md);
that list is not an `.oryseq` and is not imported into the acquisition page.
Why JSON and not a binary container: a sequence is at most a few hundred points
of text. It is read by a human, diffed in review, and emailed to whoever runs the
bench. Binary would buy nothing and cost all three. (The *acquired data* of a run