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更新 Autocal 架构审查引用

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ykcheungab
2026-10-18 18:34:35 +08:00
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commit 9a3886b8cf
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apps/autocal/docs/force-control-scaffold.zh.md
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# 独立参考力与反馈骨架 # 独立参考力与反馈骨架
用途：当前代码契约。状态：离线可测试；未接设备、运动循环、界面或生产记录。架构问题与实施顺序见[审查](../../../../docs/platform/autocal-architecture-review.zh.md)。 用途：当前代码契约。状态：离线可测试；未接设备、运动循环、界面或生产记录。架构问题与实施顺序见[审查](../../../../docs/workflow/autocal-architecture-review.zh.md)。
## 边界与单位 ## 边界与单位
apps/autocal/docs/motion-unit-contract.zh.md
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修改前从本地 design 导出保存 1032 顶点，使用默认安装与当前偏好配置，共 2064 组姿态和规划目标。修改后逐元素严格相等，最大差值为 0；使用修改前源码与当前源码在记录型 DemoTransport 上分别执行相同计划，产生的 8256 条绝对运动调用也完全一致。这验证软件输出保持，不构成实机轨迹或物理接触精度证明。 修改前从本地 design 导出保存 1032 顶点，使用默认安装与当前偏好配置，共 2064 组姿态和规划目标。修改后逐元素严格相等，最大差值为 0；使用修改前源码与当前源码在记录型 DemoTransport 上分别执行相同计划，产生的 8256 条绝对运动调用也完全一致。这验证软件输出保持，不构成实机轨迹或物理接触精度证明。
最终相关检查 136 项通过；Autocal 全套为 720 项通过、3 项失败，无跳过。两项模拟采集失败及一项旧 scratch 路径假设与原始审查记录一致，本轮没有修复。回归测试在修复前复现单位风险，移除当量一致性判断的内存变异也被检出。详细结果见[架构审查](../../../../docs/platform/autocal-architecture-review.zh.md)。证据位于 app `.scratch/autocal-unit-guards/`，不属于长期归档。 最终相关检查 136 项通过；Autocal 全套为 720 项通过、3 项失败，无跳过。两项模拟采集失败及一项旧 scratch 路径假设与原始审查记录一致，本轮没有修复。回归测试在修复前复现单位风险，移除当量一致性判断的内存变异也被检出。详细结果见[架构审查](../../../../docs/workflow/autocal-architecture-review.zh.md)。证据位于 app `.scratch/autocal-unit-guards/`，不属于长期归档。