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ykcheungab ccedb9ddd9 migrate pyqt5 to pyside6 2026-09-21 09:34:56 +08:00
ykcheungab e276b5de0f autocal layout first design 2026-09-20 21:15:39 +08:00
ykcheungab ef487098c9 feat(studio-3d): 限速、真实耗时统计、无位移复用资产几何，以及保护包密钥注入（阶段 9 上半） 
- What:
  1. **显示限速真的生效**（R5）：`ThreeDCoordinator.tick()` 用注入的单调时钟与
     `display_period_s() = 1/max_fps` 限制**合成启动**频率（窗口定时器仍是 16 ms，但"显示帧率"是给操作者的
     承诺，不是定时器的描述）；声明边界（activate/begin_session/show_rest/隐藏）把预算清零，所以按下开始后的
     第一帧立刻合成。生产者侧改为**按需**跳过：`Scene3DView.submit_packet()` 在
     `coordinator.has_pending_frame()`（mailbox 里已有一帧等待）时不再构造快照——那是 O(H×W) 的拷贝，
     而 mailbox 只保留最新一帧，两次拷贝里必然丢一个；被跳过的数量计入新的 `skipped_producer`，
     与"显示跳帧"分开。**不丢任何本该显示的帧**（等待中的那一帧仍在）。
  2. **真实统计**：`RenderFrame.compose_ms`（composer 在构造帧之前测量并写入，不再读会被下一任务改写的
     `last_stats`）；`GLRenderer` 的绘制计数改名为 `paint_calls`，`RenderStats.displayed_frames` 由
     **widget 按帧身份**统计（相机旋转/色标改动只是重画，不再是"多显示了一帧"）；`render_totals()` 增
     `compose_ms`/`latency_ms`（合成开始→被接受的单调耗时）/`paint_calls`/`skipped_producer`，并且
     `shown`/`compose_ms` 改从 widget 读（无 GL 的机器也能报告，之前只有画过才有数）。
  3. **无位移时复用资产几何**（R5 建议）：`SceneComposer` 缓存 `asset_hash → (positions, normals)`；
     变形时照旧从形变后的位置重算法线，不变形时直接用资产自己的（只读、零拷贝）数组。20k 顶点实测：
     compose p50 **6.15 ms → 1.03 ms**（法线段 4.9 ms → 0.0001 ms，剩余是采样 1.01 ms）；
     真实发布包（1032 顶点）compose p50 **0.50 ms → 0.17 ms**。
  4. **保护包密钥注入**（R4）：新增 `scene3d/keys.py`——从 preference 读取
     `scene3d_verify_key`（验签公钥 PEM）/`scene3d_content_key_file` + `scene3d_content_key_id`
     （内容密钥，经 `protect.load_key_file`）/`scene3d_require_signature`（发布模式，拒绝无签名包），
     组装成 `SceneKeys` 交给 `SceneAssetLoader` → `load_package` → `PackagedAssetLoader.load(keys=…,
     verify_key_pem=…)`；`AppWindow._sync_3d_source()` 解析它并 `Mesh3dPanel.set_keys()`。
     缺失/不可读的密钥是**状态而不是崩溃**（`describe()` 里带原因），密钥材料永不进日志；
     `Mesh3dPanel.describe()` 的 scene 块记录 `keys`（布尔 + 路径）。
- Why: 审查报告 R5（`max_fps` 只被存储与显示、`draw()` 硬编码 `compose_ms=0.0`、`_displayed_frames` 把
  重画也算新帧、`SceneComposer.last_stats` 被显示链路完全未读）与 R4（底层支持签名/加密包，Studio 加载
  入口却从不传验签公钥与 KeyProvider，合法保护包打不开，只能发明文包或关掉校验）。R5 的另一半是
  "当前只有曲面着色、没有 displacement 时，composer 仍每帧重算法线并重新打包位置"——缓存后 20k 顶点
  降低到六分之一。
- Verification:
  · `test_scene3d_coordinator.py` +6：15 fps 的假时钟下 1.32 s 内只启动约 20 次合成（60 fps 对照 ≥55 次）、
  `display_period_s()` 跟随设置、结果延迟是真实单调差值、`has_pending_frame()` 随 mailbox 变化；
  `test_scene3d_live.py` +3：无位移时发布帧直接**就是**资产自己的（只读）数组、force_deform 但仍无位移时
  给出 `field_unavailable` 诊断、有标定位移时仍重算、`compose_ms` 属于该帧且不被下一次合成改写；
  `test_scene3d_view.py` +2：等待中的帧让生产者跳过第二个快照且取出后立即恢复、`render_totals()` 的
  compose 成本与延迟是真实值；新增 `test_scene3d_protected_package.py` 7 项：Studio 入口打开签名包、
  用 preference 里的内容密钥打开加密包、缺验签公钥 → `asset_auth_failed`、密钥文件缺失/无 key id →
  状态而非崩溃、发布模式拒绝无签名包而开发模式接受、`SceneAssetLoader` 把密钥交给 worker、面板携带密钥。
  · 全量：shared+apps 同一次运行 **588 项 0 失败 15 跳过**；真 GL 冒烟（`QT_QPA_PLATFORM=windows`）
  **14 项 0 失败**；ui_check 587 项 0 失败；locale_check 0 缺失。
  · 顺带修掉两个**既有的顺序依赖**真 GL 用例（不是本次引入：在上一提交上单跑同样失败）：
  `test_the_producer_side_never_waits_for_the_gpu` 的收尾没有排空 mailbox（留下的一帧会被下一个测试
  上传），`test_an_automatic_colour_scale_follows_the_frame` 在渲染之前就断言"范围来自本帧"，
  且用"不同颜色数"当自动量程的代理（对可见面积敏感）。现在前者排空并断言排空完成，后者先渲染再断言，
  判据改为**平均亮度**（固定 0..1000 把 3..7 压进 LUT 最暗的一小段，自动量程铺满整条色带）。
  · 性能报告（`.repro/perf-cpu-*-after-9.json`，`bench_scene.py --cpu-only`）：合成 p50
  合成 poc 0.016 ms / 20k 顶点 1.03 ms / 真实包 0.17 ms；对比已提交的 `perf-report-windows-dev.json`
  （20k 6.15 ms、真实包 0.50 ms）。
- Not in this change: **画布布局第二批**（2D/3D 页签容器、参数抽屉、窄窗口回退、诊断抽屉）与曲线量程开关
  仍未做；阶段 9 的门禁部分（`soak_scene.py --minutes 120` GUI 模式、Jetson Orin Nano 与 QCS6490 上的
  `probe_gl/bench_scene/soak_scene` 报告）需要长时间运行与板卡，本轮未跑，结论不写"通过"；
  签名私钥仍只在构建机（本提交只引入"读"的一半）。
 2026-09-14 21:52:02 +08:00
ykcheungab 8e6f9658b4 refactor(studio-2d): 二维图像单一后端 —— 视图模式由帧内容决定，四条路径共用一个渲染入口 
- What:
  1. 新增 `shared/.../acquisition/image_backend.py`（纯 NumPy，无 Qt）：`ImageFrame`（底图 + flow/depth/
     valid_mask + source/frame_id/t_rel_s/stale）、`ImagePlan`、`plan_image()`、`render_image()`，以及模式
     常量（`arrows_pure`/`arrows_stitched`/`depth`/`recorded`）与来源常量（live/recompute/replay/preview）。
     `plan_image()` 分两个问题回答：**可选项**由来源决定（live/recompute = 三种派生视图；录像/摄像头预览
     = 只有 `recorded`），**这一帧能不能画**由 `missing` 说明（某帧缺 flow/depth 不会悄悄改掉操作者选的
     视图，而是在页脚写一行）。`render_image()` 是唯一渲染入口：内部复用 `draw_arrow_display`/
     `depth_map_to_bgr`/`flow_colormap`（公共签名不变），深度图**改用主题色带**（与面板色条同一张表——
     原来窗口没传 colormap，深度图走 OpenCV JET 而色条画品牌色带，图例与图片两张表）。
  2. `ui/arrow_panel.py`：新增 `bgr_to_qimage()`（全应用唯一一份 BGR→QImage，`app_window._bgr_to_qimage`
     成为它的别名、`replay.py` 的重复实现删除）；新增 `set_plan(plan)`/`plan_modes()`——模式集来自 plan，
     `view_modes()` 在无 plan 时回退旧的预设式列表（`set_source_kind` 保留"命名/文案"职责，并支持
     `recompute` 状态与 `panels.recompute_pipeline`）；页脚新增一行 `note_label` 说明 plan（如
     "录像只保存原始相机图像…"），箭头放大/有效区注解改由"本帧是否支持箭头视图"决定；
     `set_view_mode()` 与 `_populate_view_combo()` 按当前模式集校验（不再只认三个常量，否则 `recorded`
     会被强行改回 `arrows_pure`）。
  3. `app_window.py`：新增唯一入口 `_show_image_frame(ImageFrame)`（plan → 渲染 → 一个 QImage 给面板），
     **四条生产者全部改走它**：实时/重算（`_render_run_image`，来源按 `_recompute_running` 区分）、回放
     （`_render_replay_frame` 用 `replay.video_frame_bgr()`，不再自己转 QImage）、摄像头预览
     （`_on_preview_tick`）。`_render_run_image` 里那套按 `mode` 分支画箭头的代码整体删除。
  4. `replay.py`：新增 `video_frame_bgr()`（按光标缓存 BGR），`video_image()` 保留为兼容薄封装；删除
     本模块的 `_bgr_to_qimage`。
  5. locale：新增 `panels.replay_raw_note`（录像只有原始图像的说明 + 指路「由视频重算」）、
     `panels.frame_missing_note`（`{fields}` 参数化）、`panels.field_flow`/`panels.field_depth`、
     `panels.recompute_pipeline(_tip)`（中英各一套）。
- Why: 用户报的两个 bug 之一——「历史回放面板的 2 维图只能显示原始采集图像，没有进行任何处理」，并建议
  "每一个 2D 图的后端保持一致"。核对后确认根因是架构而非漏了一步渲染：二维有三个（实际四个）互不一致的
  生产者——实时/重算走 `draw_arrow_display`/`depth_map_to_bgr`，回放与预览把 BGR 直接交给面板；模式集与
  注解由**视图预设**决定（`arrow_panel.set_source_kind("replay")` 才切成 `recorded`），于是同一段视频在
  "回放"和"重算"下是两个成像栈，且 `_bgr_to_qimage` 有两份实现。用户已选定"统一后端 + 一键重算（不改记录
  格式）"，本提交做前半段；"一键重算"的入口在下一提交。
- Verification:
  · 新增 `shared/tests/test_image_backend.py` 15 项：plan 的三类来源（live/recompute 三种派生视图、
  replay/preview 只有 recorded）、`missing`/`note_key`/`note_fields`、模式回退、**与旧渲染逐像素一致**
  （arrows_pure/arrows_stitched 对 `draw_arrow_display`、depth 对 `depth_map_to_bgr` 带主题色带）、
  原始帧不做缩放/不替图、缺 depth → None、缺 flow → 底图、灰度帧只在这里加宽一次。
  · `apps/studio/tests/test_ui_smoke.py` +2：同一段视频在回放路径只出 `recorded` 且有说明行、在重算/实时
  路径出三种派生视图且都经过同一个 `render_image`（用 spy 断言来源与模式）、面板 `note_label` 不是裸键、
  combo 项数与模式集一致；以及"全应用只有一处 BGR→QImage"的结构断言。
  · 既有 `test_depth_view_reports_missing_data_and_fixes_its_scale`（缺深度必须报"本帧没有深度数据"而不是
  回退显示普通形变图）继续通过——新的"缺字段说明 + 不回退替图"语义与它一致。
  · 全量：apps/studio 236 项 0 失败 14 跳过；shared 331 项 0 失败 1 跳过；ui_check 587 项 0 失败；
  locale_check 0 缺失。
- Not in this change: 「一键重算」按钮与"实时界面禁止回放入口"（7.2/7.3）；深度图改用主题色带改变了 depth
  视图的颜色（这是修正：色条一直画的就是主题色带）；三维（scene3d）未动；录像格式未动（仍只存原始相机图像）。
 2026-09-14 21:24:28 +08:00
ykcheungab 3c0424b90c feat(studio-3d): 设备几何身份接入 —— 同尺寸不同映射/不同表面被拒绝，资产加载只采用最新请求 
- What:
  1. **设备侧自己说几何**（新增 `shared/.../acquisition/geometry.py`）：`describe_sensor_geometry()`
     从运行时真正加载的文件推导——`manifest.json` 的 `assets_dir`、`sensor.json` 的
     `camera.resolution_stitch`/`source_scale`、以及据此命名的 unroll map（`unroll_map_uv_s0.4.npz`）。
     产出 `DeviceGeometry(expected, verified, detail)`：`field_domain_id` + `shape_hw`（映射身份，含
     flip/scale/映射内容摘要）与 **无单位** 的 `source_geometry_id`（地图里 `world_xyz` 的内容摘要）。
     米制 `geometry_id` 需要"1 源单位 = N 米"这句只有人能做的声明，设备侧**故意留空**。两类失败区分对待：
     定位不到 bundle / 没写 `assets_dir` → `verified=False`（可显示，但不声明已校验）；bundle 变了
     （map 缺失、与 `resolution_stitch` 不符）→ 直接拒绝并指名两个形状/文件。
  2. **契约**：`ExpectedGeometry += source_geometry_id`；`SceneAssets += source_geometry_id,
     compatible_sensor_model, compatible_hardware_revisions`；诊断码 `geometry_unverified`（info）；
     `digest.source_geometry_digest(world_xyz)`；`legacy.convert()` 写入 `source_geometry_id`；
     `package.py` 的 manifest 增 `source_geometry` 块（数组名与单位写明），读取时把 `compatible` 与
     `source_geometry` 一并还原（旧包读到空串）。`validate_assets()` 的 expected 段重写：**只比较已声明的
     字段**，`source_geometry_id` 不符即拒绝，包内未记录该身份 → 返回 `geometry_unverified` 警告而不是
     静默通过；顺带修掉 `expected.sensor_model != assets.parts[0].role` 这行毫无意义的比较，改成真正的
     型号/硬件版本比对（`*` = 任意版本）。
  3. **接线**：`app_window._sync_3d_source()` 传 `expected_provider=`（一个闭包，指向当前传感器配置）；
     `SceneAssetLoader` 在**工作线程**上解析它（`_resolve_and_load`）；`view.use_scene(assets, source_id,
     expected)` 改为 `validate_assets(assets, expected)` 并把警告送到面板，同时记录 `device_verified`；
     `_make_snapshot()` 用**设备**的身份构造 adapter（设备没声明的字段才回退资产），使
     "帧与场景匹配" 第一次成为独立检查而不是自证；`describe()` 记录 `scene.device_verified` 与设备身份。
  4. **资产加载请求身份（R7-a）**：`SceneAssetLoader` 增请求号与 pending 槽——忙时不再丢弃新请求，而是
     保留最新一个并在前一个结束后启动；完成信号带请求号（`loaded(assets, 描述, id, device)` /
     `failed(diag, id)`），`Mesh3dPanel` 丢弃过期完成（否则旧文件的场景会落回新选择上）。失败后可重试。
  5. **工具与包**：`compile_scene.py`/`validate_scene.py` 报告 `geometry_id`/`field_domain_id`/
     `source_geometry_id`/兼容信息；README 写明无单位身份是什么、为什么设备侧用它；**重编发布包**
     `apps/studio/config/sensors/finger/scene/finger-display-1.0.0.oryscene`（geometry_id 仍为
     `1a2e0e92…`、1032 顶点 / 1974 三角形，新增 `source_geometry_id=46a03a5f…`，因此 asset_hash 变为 `ea4beab6…`）。
- Why: 审查报告 P1/R3：主窗口只传 sensor_type 与 package_override，`Mesh3dPanel._expected` 永远是 None，
  `validate_assets(assets, None)` 跳过全部设备比对，而 adapter 的 geometry_id/field_domain_id/shape_hw
  全部来自**已选中的资产**——于是收到的数据被贴上"资产自己期望的身份"。结果：shape 相同但 UV 映射、
  flip_v、source_scale 或相机配置不同时无法区分。P1/R7：`SceneAssetLoader.load()` 在忙时直接 return，
  既没保留最新请求也没有 generation，`_on_loaded` 又用当前 `_source` 标记已加载路径，快速切换配置时旧
  文件的任务会回到新选择上。
- Verification:
  · 证据探针 `.repro/probe_stage6_device.py` → `probe_stage6_device.json`（真实 bundle + 真实包）：
    设备描述 `verified=true`、domain `feb7f71e…`、source geometry `46a03a5f…`、shape 300x280、
    米制 id 未声明、map = `unroll_map_uv_s0.4.npz`；发布包通过该描述；**同尺寸不同映射**（只改 map 一个
    像素的坐标）→ domain 变化、shape 不变、包被 `field_domain_mismatch` 拒绝；设备什么都不声明 →
    接受 + `geometry_unverified`。
  · 新增 `shared/tests/test_scene3d_device_geometry.py` 9 项：描述来源、发布包通过、同尺寸不同映射拒绝、
    同 map 不同表面拒绝、定位不到 bundle → unverified、`resolution_stitch` 与 map 不符拒绝、map 缺失
    指名文件、无 `assets_dir` → unverified、map 命名规则。
  · `test_scene3d_contracts.py` +4（未声明身份 → 警告而非匹配、source geometry 不符拒绝/缺记录 → 警告、
    型号与硬件版本、`source_geometry_digest` 的稳定性与形状校验）；`test_scene3d_package.py` +2
    （`source_geometry` 往返、旧包读成"未声明"）；`test_scene3d_view.py` +6（adapter 身份来自设备、
    设备 domain 不符 → 拒绝且不上屏、无描述 → `geometry_unverified` 且 `device_verified=false`、
    **最新请求才运行**、面板丢弃过期完成、失败后可重试）。
  · 全量：apps/studio 0 失败（`--junitxml`：231→236 项）；shared 0 失败（含 device_geometry 9 项）；
    `validate_scene.py` 对重编包全项 ok。
- Not in this change: 生产侧仍不声明米制 `geometry_id`（那句单位声明只有人能写；要设备端复算它需要把
  `meters_per_source_unit` 与刚体变换记进配置，属可选加强项，已在本提交的 `DeviceGeometry.detail` 里留位）；
  `ExpectedGeometry.mapping_digest` 未加——`field_domain_id` 本身就是由映射内容摘要派生的，再加一个字段
  只是同一个事实的第二个名字；`docs/architecture/studio-3d-contracts.pyi` 与本阶段新契约的同步放在阶段 6
  的文档提交里；保护包密钥注入（R4）、限速与真实统计、二维后端统一均未动。
 2026-09-14 21:10:53 +08:00
ykcheungab 6de6b8b703 feat(studio): 回放可以直接播放「一条视频」——不必先按「从视频重算」 
- What: 新增 `record/playback.py::VideoOnlySource`（一个视频文件的时间轴：时长来自
  `CAP_PROP_FRAME_COUNT/FPS`，按位置解码、顺序前进时只 step 不 seek、越界钳到最后一帧；没有帧计数或帧率就
  拒绝而不是猜）；`ReplayController` 增加 `open_video()`/`has_video()`/`is_video_only()`/`video_path()`，
  `duration_s`/`set_position`/`_refresh_video`/`close` 都覆盖这条路径，并在 `warnings_text()` 里说明
  "这段视频没有配套记录"；`app_window._load_replay_video()` 改为按"这条视频是什么"处理：
  同目录有 `forces.csv` → 当记录打开（原行为），否则**当视频播放**（曲线为空、明确提示），只有连解码都不行
  才拒绝并给出 `从视频重算` 的出路；transport/`_render_replay_frame`/`_replay_owns_image`/状态栏 tooltip
  一律改用 `has_video()`（而查曲线的 `_apply_replay_source` 仍用 `is_loaded()`）。
- Why: 用户要求"只导入视频也能用回放按钮"。此前有录像必须走「从视频重算」才能动，因为一条裸视频被当成
  "不是记录"而拒绝（更早是当成空记录"成功"打开→零长度时间轴→按回放没反应）。这两种都不对：视频就是可以看的
  东西，只是没有力值；把它按视频播放、把"没有记录"如实写在标签与提示里，才既不骗人也不挡人。
- Verification: `shared/tests/test_playback.py` +3（VideoOnlySource：时长/按位置取帧/顺序前进/越界钳位/关闭后
  返回空/不可解码与无时间轴被拒；顺带修回我在插入新类时弄丢的 `list_recordings` 的 `base = Path(root)`）；
  `test_ui_smoke.py` 改 1 增 1（裸视频可播放：`is_video_only`、transport 可用、tooltip 说明曲线为空、
  按下后位置推进且解出画面、停止有效；不可解码文件仍被拒并提示）；ui_check 587 项 0 失败（回放段改为验证
  "裸视频能播"）；apps/studio 与 shared 全量通过；locale_check 0 缺失。
- Not in this change: 裸视频的曲线（没有 CSV 就没有力值，这是事实而不是待办）；裸视频的三维形变（要形变得走
  「从视频重算」，面板标签在回放里仍然是"录像不含三维场"）；多段视频拼接播放。
 2026-09-14 20:21:13 +08:00
ykcheungab eb1dfbce8a fix(studio): 回放视图加一个无条件「停止」（Esc 同效），并让「文件一帧都不出」直接报错而不是一直等 
- What: `ToolbarWidget` 新增 `set_reset_role("reset"/"stop")`，回放视图把轨道第二个按钮变成「停止」；
  `StudioMainWindow._stop_replay_activity()` 一次停掉回放（play_timer）与「从视频重算」通道（worker），
  并清掉三维面板上的重算画面，状态栏说明"已停止了什么"；`_on_reset`/`_on_stop_shortcut`(Esc) 按角色路由；
  `_start_playback`/`_pause_playback` 结束时调用 `_update_run_enabled()`，让停止按钮在有东西可停时才可用；
  两个采集 worker 新增 `FILE_FIRST_FRAME_TIMEOUT_S=10s`：文件源一帧都没出来就报错结束会话
  （原先 `saw_frame` 为假时 EOF 分支永不执行，循环空转到天荒地老、窗口一直停在"连接中"）。
- Why: 用户报告"视频播放完之后无法再次按回放，卡住了"，并建议加手动停止。复现得到两种状态：
  ① 普通回放播到末尾后再按回放**是可以**重新从头播的（探针实测 0.967→0→0.371，计时器在跑），
  不是这条路径的问题；② 「从视频重算」通道跑文件时，工作线程可能既不出帧也不结束
  （实测：1.5 s 的合成视频跑 25 s，packets=0 且 is_running=True），于是界面永远停在运行/连接状态，
  操作者看到"卡住"。所以既给一个无论什么状态都能按的停止，也让"读不出帧"变成一条明确的错误。
- Verification: 新增/更新用例：`test_worker_frame_rate.py` 的"文件一帧都不出→error+消息"（缩短时限跑，
  真实 worker）；`test_ui_smoke.py` 三项：回放视图的停止按钮（播放中可用、按下停回放、重算中停下重算、
  无事可停时说明）、Esc 同样能停、实时视图仍是「重置」；apps/studio 全量通过；shared 全量通过；
  ui_check 583 项 0 失败（新增回放停止的 5 项检查，并给"场景已加载却仍在显示消息"那条加了诊断细节，
  它此前偶发失败过一次、这次跑通）。
- Not in this change: 普通回放"播到末尾→再按回放"的路径（实测正常，未改）；让回放直接播放"非记录"的视频
  （仍走「从视频重算」）；`_recompute_running` 与 worker 真实状态的进一步合并（现在停止按钮同时看两者）。
 2026-09-14 17:40:49 +08:00
ykcheungab 5cd92254e1 feat(studio-3d): 阶段 5 —— 发布保护（签名/可选加密/平台锁定）与性能长时报告 
- What: 新增 `scene3d/protect.py`（封套 v2：Ed25519 签名 + 可选 AES-256-GCM，nonce/salt 每包唯一、
  元数据作 AAD、明文摘要进签名、KeyProvider 只问 get_content_key）与 `record/visualization3d.py`
  （session.json 的 visualization3d 块：写入版本化、读取时缺块=不支持）；`package.py` 支持 v2
  （payload=plain 仅签名 / aes-gcm 签名+加密）并继续读 v1，新增解压比上限与"写入后自读回"校验；
  `contracts.py` 新增 PlatformLock/PlatformInfo/check_platform_lock、Sealing、platform_mismatch 诊断码；
  `Scene3DView` 在装配前查 OS/架构、拿到 capabilities 后查图形半区，违反即撤下场景并在面板显示原因；
  工具 `compile_scene.py` 新增 --sign-key/--write-verify-key/--encrypt-key-id/--key-file/--lock-from-probe，
  `validate_scene.py` 新增 --key-file/--key-id/--verify-key/--require-signature（发布门禁），
  新增 `bench_scene.py`（p50/p95 分阶段 + --cpu-only + --vertices N + --package）与
  `soak_scene.py`（RSS 四分位速率 + 队列上界 + 抽稀采样）；两份报告落到 docs/architecture/。
- Why: 规格 §5.2 的保护目标是"提高复制成本"而不是"防提取"，所以要的是签名（来源）+ 可选认证加密（机密性）
  + 密钥隔离，而不是自制加密或把 ZIP 当加密；§12 的"包保护/性能/长时"三行需要可复现的数字与判定标准，
  而不是一次性的观感。平台锁定还必须只降级三维：锁定不通过时二维照常。
- Verification: shared 全量通过（新增 test_scene3d_protect.py 35 项：封套往返/篡改/密钥/锁定/记录块/
  compile→validate 端到端发布流程；test_scene3d_package.py 20 项含 v1↔v2 兼容）；apps/studio 全量通过
  （test_scene3d_view.py 30 项含锁定拒绝与 session.json 块）；ui_check 566 项 0 失败；locale_check 0 缺失；
  真实资产端到端：1032 顶点编译出 signed+sealed+locked 包（56 927 B 密文），validate --require-signature 退出 0，
  改一个字节退出 2；性能报告（perf-report-windows-dev.json）：1032 顶点 compose p50 0.50 ms（30 fps 上限内），
  20022 顶点/39480 三角形 compose p50 6.15 ms（约 33 ms 帧的 18%），采集线程 submit p95 < 0.4 ms（合成器被人为放慢到 50 ms）；
  长时报告（soak-report-windows-dev.json）：无窗口 10 min/60 fps 尾段 0.354 MB/min，GUI 4 min/30 fps 尾段 0.809 MB/min，
  队列上界（mailbox=1、单飞行合成）两者均成立。过程中修掉：GUI 进程里的合成器计时被 GIL/vsync 污染（98.8 ms vs 真值 6.1 ms）、
  跨线程读 last_stats 撕裂、key id 无 provider 时会静默写明文包、soak 工具自身记时间列表会无界增长、RSS 读取失败伪装成零增长、
  平台锁定不是终态诊断。
- Not in this change: ARM 板卡的能力报告与 2 小时门禁运行（按用户要求暂缓；命令与判定标准已写入阶段 5 文档）；
  GPU 显存随时间的测量（无可移植 API，报告说明渲染器缓冲估计恒定且更新路径不新建 GPU 对象）；
  `cryptography` 在此环境无法联网安装，本机验收用的是本机已有的 cp310 构建（pyproject 里已声明为可选 extra
  `protected-assets`）。
 2026-09-14 16:44:33 +08:00
ykcheungab ea1027e5a6 阶段 3：实时数据 —— 采样、合成、最新帧调度与适配器 - What: sampling.py 实现 SurfaceSampler（向量化四点双线性：无效 tap 不计入也不致无效、任一**正权** tap 无效即整顶点无效且值为 NaN、域/形状不符先拒；采样表只在加载时构建）与 remap_to_domain（按 unroll 映射 gather，空洞保持 NaN 且 valid=False，保留尾随轴以支持矢量场）。composer.py 实现 SceneComposer.compose（域校验 → 采样 → 位移 → **从形变后位置重算法线**；scalar 绝不成以 display_gain；approximate 位移产生 display_illustrative(info) 诊断、calibrated 不产生、无位移则着色并报 field_unavailable）与 build_rest_frame（参考帧：scalar 全 NaN、valid 全假、descriptor=unavailable/display_only），gl_backend.rest_surface 改为委托它，避免两处定义。coordinator.py 实现完整调度：容量 1 双 mailbox、generation/来源/会话三重过期拒绝并计数、**最多一次合成在飞行**、可见性挂起/恢复、设置变更（倍率变化重合成**屏幕上那一帧**）、close 幂等；submit 只做身份与形状的廉价校验，绝不等显示。adapters.py 实现 Finger/Box 适配器：|flow| 或 depth 响应、可选经 unroll 映射 remap、设备 valid_mask 优先、域不符时**发布空**并报出所见的两个形状；一律不造位移（未标定的毫米不如没有），并新增 display_illustrative 到诊断码表（info）。assets.py 从"桩类堆"改成门面：re-export 真正实现 + SceneCompiler.compile（外壳 GLB 与预算检查；加密请求明确拒绝并指向阶段 5）。测试：shared/tests/test_scene3d_live.py 25 项（采样/无效语义/倍率只影响位置/示意形变标注/法线重算/remap 空洞/参考帧/只读数组）、apps/studio/tests/test_scene3d_coordinator.py 13 项（状态机、过期、替换计数、单飞行、submit p99<1ms、切换场景丢弃在飞结果、隐藏挂起、倍率重合成、close 幂等）、test_scene3d_adapters.py 13 项；并把三处"桩仍未实现"的过时断言改成对已实现行为的断言。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 3 记为完成。 - Why: 阶段 3 决定"屏幕上的颜色和力值到底对应什么"。三条最容易错且肉眼看不出来的规则必须由代码而不是约定来保证：无效点不是 0（NaN 与 valid 分离，否则缺口会被画成一个测量值）、显示倍率只动位置不动测量（否则色标悄悄变了含义）、以及显示永远不能给采集施加背压（容量 1 mailbox + 单飞行合成 + 廉价 submit）。 - Verification: shared 全量通过（scene3d 相关 103 项：contracts 26、assets 33、package 19、live 25）；studio 全量通过（scene3d 相关 54 项：stage1 24、skeleton 4、coordinator 13、adapters 13；GL 冒烟 10 项在真实 context 下另行通过）；ui_check 554 项 0 失败。过程中修掉 3 个真实缺陷：倍率变化时用 incoming.peek() 取不到"屏幕上那一帧"（已被消费）导致改了倍率画面不动——改为保留 _last_field_frame；display_illustrative 不在码表里被默认成 error；assets.py 里与 package/legacy 同名的重复桩类（会误导集成者，已改为门面）。另修正两处我自己的错误断言（对称凸起顶点法线本就竖直；pytest.approx 不能直接 .all()）。 - Not in this change: 手势与面板（阶段 4）；示意位移的真实来源（需要 SDK lift + 已确认尺度，现阶段 adapter 一��� displacement=None）；app_window 接线与记录隔离（阶段 4）。 2026-09-14 15:21:39 +08:00
ykcheungab d0dcac743f 阶段 2：资产合同 —— 旧 NPZ 导入、坐标/单位、绑定、包容器与工具 - What: shared/scene3d 新增四个模块与两个工具的真实现。digest.py：规范化内容摘要（C 连续小端字节 + 排序 JSON；DIGEST_SCHEMA 版本化），geometry_id（只看 part 角色/顶点/三角形，故意不含法线材质与 LOD 名——改颜色不得让标定失效）、binding_id、field_domain_id（形状、flip_v、source_scale、原点/索引约定、映射内容）、asset_hash（条目摘要 + 去自引用字段的 manifest）。legacy.py：LegacyFingerImporter 按"先单位、后刚体"两步转换（meters_per_source_unit 必填且不得猜、validate_rigid_transform 拒绝含缩放/镜像/非仿射的 4x4）；split_at_uv_seams 按 (源顶点, 量化 UV) 拆点，接缝处不平均 UV；vertex_normals 面积加权并给无面顶点有限回退；uv_to_pixel 采用实测约定 x=u*(W-1)、y=(1-v)*(H-1)（flip_v 时）；build_binding 生成四点双线性采样表（域内裁剪、零权 tap 丢弃并重分配、未用项 -1/0）；uv_correspondence_residual 用 Procrustes 残差把"UV 是否对得上 world_xyz"变成可断言的事实；estimate_meters_per_source_unit 只报告不应用。glb.py：glTF 2.0 子集读取（GLB 头/chunk 校验、accessor/bufferView/stride、节点 TRS 与矩阵烘焙进顶点、法线用逆转置再归一化、缺法线则计算），明确拒绝 Draco/meshopt/量化扩展、稀疏 accessor、外部 buffer、骨骼、形态目标、非 TRIANGLES、越界索引、非有限坐标与超预算三角形；with_housing 把外壳作为独立 part 加入且不动感知几何 id。package.py：.oryscene（zip：envelope.json + manifest.json + sensing/housing *.npy，无 pickle 无代码执行），写入原子（先写 .partial 再替换）、读取逐一校验 magic/envelope 版本/payload 状态/条目路径/manifest 自哈希/逐条目 sha256/dtype/shape/**从包内数组重算 geometry_id 与 binding_id**，加密封套明确报"本版本只开明文包"。tools/scene_assets/validate_scene.py 与 compile_scene.py 真实现（含 --json 报告与退出码：0 通过、2 检查失败、1 参数/文件问题；未给单位时停在 needs_units 并打印实测候选尺度）。测试：shared/tests/test_scene3d_assets.py 33 项（真实 1032 导出与 1005 对比资产的输入样例、接缝/法线/绑定/单位/变换/摘要的失败样例、GLB 往返与拒绝样例）、test_scene3d_package.py 24 项（往返、外壳条目、以及篡改条目/篡改 manifest 哈希/自洽但错误的几何/非有限坐标/多余条目/缺条目/路径穿越/dtype 与 shape 不符/未来版本/加密封套/key provider 的拒绝）。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 2 记为完成并附验收结果。 - Why: 阶段 2 要回答的是"这份几何到底是什么、单位是什么、它和哪套 UV 域配套、以及这份包有没有被动过"，这些一旦错了会以"三维看起来有点怪"的形式出现且事后无法追溯。因此把 UV 约定做成可测量的事实（真实资产残差 0.0064 vs 错误翻转 0.59）、把单位做成必填参数而不是默认值、把 identity 做成内容摘要并**在读取时重算**，同时用真实资产当输入样例、用篡改后的包当失败样例。 - Verification: 真实资产导入：1032 顶点/1974 三角形/域 300×280/尺寸 15.81×15.0×7.5 mm，validate_assets 通过；UV 残差 0.0064（错翻转 0.59）；两套资产混用被拒（geometry_mismatch）；缩放/镜像/非仿射变换被拒；compile→validate 端到端 ok（包内条目哈希与 manifest 自哈希全部通过）；shared 全量 244 passed；studio 118 passed；ui_check 554 项 0 失败；.repro/verify_assets.py 22 项 0 失败。过程中修掉 5 个真实缺陷：np.load 需要真实文件对象（手写内存 stub 抛空消息异常）、包可以"自洽却错误"（改数组+改哈希后无人重算几何 id，现已重算并比对）、binding 行数不匹配被误报为域错误、np.ptp 平铺比较无意义（换算/不变性断言改为按轴）、以及合成 PoC 场景自己用字符串当 geometry_id（所有人都会抄它，等于绕过检查）。 - Not in this change: 签名与 AES-GCM（阶段 5）；LOD 简化；calibration.py 侧的资产哈希登记；三维视图仍未被应用导入（阶段 4 接线）。 2026-09-14 15:08:29 +08:00
ykcheungab 0b309e7edf 三维显示骨架：可执行合同 + 模块签名 + 分阶段计划 - What: 按 docs/architecture/studio-3d-design.md 与 studio-3d-contracts.pyi 搭建骨架（阶段 0）。shared/src/orisys_app_shared/scene3d/：contracts.py 把 .pyi 的规格变成可执行代码——全部 DTO/枚举（FrameIdentity/FieldDescriptor/SurfaceFieldFrame/MeshPart/SurfaceBinding/CameraPreset/ExpectedGeometry/SceneAssets/ColorScale/DisplaySettings/VertexFields/RenderFrame/CameraMatrices/GLCapabilities/RenderStats/CompileOptions/CompileReport）、标准诊断码表（DIAGNOSTIC_SEVERITY，含 stale_frame=info、field_unavailable=warning 等）、ThreeDError、freeze()（拥有数据 + C 连续 + 只读）、五个校验器（validate_surface_frame/validate_binding/validate_mesh_part/validate_assets/validate_display_settings/validate_render_frame）、LatestFrameMailbox（容量 1、替换计数、锁内只换引用）、UNAVAILABLE_DESCRIPTOR/rest_descriptor() 与 summarize_parts()，以及全部 Protocol；该模块不 import Qt/OpenGL/SDK。assets.py/sampling.py/composer.py 为签名骨架（未实现处抛 NotImplementedError 并写明归属阶段）。apps/studio/src/orisys_studio/scene3d/：camera/adapters/coordinator/gl_backend/widget/panel 签名骨架，其中 configure_surface_format() 已实现（QApplication 之前调用，desktop33=GL3.3 Core / gles30=GLES3.0，深度 24、无 MSAA）；模块级一律不 import GL 绑定，PyOpenGL 只在 GLDispatch.bind_current_context 里加载。tools/scene_assets/{probe_gl,validate_scene,compile_scene}.py 提供入口与参数，未实现时输出 not_implemented 并返回 2（避免被 CI 当成通过）。docs/architecture/studio-3d-stages.md：阶段 0-5 的产出、每阶段的验收矩阵、并行度与回归门。测试：shared/tests/test_scene3d_contracts.py 26 项（freeze 拥有数据、可写/非连续数组被拒、scalar 与 valid 形状一致、位移缺 quality 被拒、非有限 scalar 标为 valid 只报警不静默、绑定越界/-1 约定/权重和为 1、三角形索引越界、感知法线单位长度、恰好一个 sensing part、binding 必须属于 sensing part、设备几何/域/尺寸不符被拒、色标 lower<upper、邮箱替换计数与多线程不阻塞生产者、身份区分 source/generation、骨架可导入且不引入 PyOpenGL）；apps/studio/tests/test_scene3d_skeleton.py 4 项（骨架不 import OpenGL、surface format 两个 profile、widget 构造不需要 context、各 stub 报出归属阶段）。 - Why: 用户要求"先从骨架搭起，然后计划功能实现顺序，最后逐阶段实现与验收"。骨架阶段的价值在于把接口变成可执行的（.pyi 本身无法被测试），并把"数组只读、单位与质量必须声明、近似位移不得当毫米、参考帧不得冒充测量、显示丢帧不得计入记录丢帧"这些容易在实现时被绕过的规则先固定下来；同时明确不 import Qt/OpenGL 的边界，使采集线程与 CI 能在无 GPU 环境导入它。 - Verification: shared 全量 187 passed（原 161 + 26）；studio 95 passed（原 91 + 4）；ui_check 554 项检查 0 失败；compileall 通过；probe_gl --profile desktop33 在未实现时返回 2 并说明将产出什么报告。 - Not in this change: 三维功能本身（阶段 1 起）；app_window/main.py 未接线，骨架对现有应用完全惰性（无任何模块被应用导入）。 2026-09-14 14:32:38 +08:00
ykcheungab 4a482e579f 按"硬件问题、配置不变"收尾：记录里写下实测帧率，探针加逐颗验收模式 - What: worker 把本会话实测到的采集速率记进 self._measured_capture_fps（box 与 finger 两条循环都算：finger 的帧率也从"1 秒窗口内计数"改成 (n-1)/span 的速率，两条视图对 fps 的含义必须一致），capture_status() 因此多出 measured_fps —— session.json 的 capture 块现在同时有 requested / negotiated / measured_fps / dropped_frames，一颗摄像头到底交付了多少 fps 由记录自证。status.capture_slow 的中英文案改写：删掉已被实测否证的"降低分辨率/换格式"建议，改成"这是采集端（摄像头/驱动）的问题、软件改不了，换一颗真能交付 30 fps 的（并先确认线材/端口没把它降速）再测"。tools/camera_probe.py 新增 --check 验收模式：只测 bundle 用的那一个格式（MJPG 1920x1080@30，120 帧），按**实测**速率打印一行 PASS/FAIL 并给出退出码，用于逐颗过检；无摄像头时报 "No camera answered on index N (is the app closed?)" 并返回 1。tests：假设备用上 capture_status() 的 measured_fps（0.05 s 粒度等它出现，断言 20–35 fps）、探针 --check 的无摄像头路径。 - Why: 用户判定这是驱动/硬件问题（同型号产品此前能跑 30 fps），决定**配置不变**、以后用能到 30 fps 的产品，并在之后逐颗检测。配置不变意味着应用继续按 30 fps 申请（这是对的：申请 15 只会把问题上移），但由此产生两件必须收尾的事：(1) 提示语里"降低分辨率/换格式"是错的建议——探针已经证明 720p MJPG 一样是 15 fps、YUYV 只有 1 fps；(2) 既然要逐颗检测，就必须有一个能回答"这一颗交付了多少"的权威数字，而驱动自报值不可信（DSHOW 回读），所以把实测值写进记录并给探针一个单行验收模式。 - Verification: shared 全量 161 passed；studio 91 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 中英键集一致；探针 --check 在无摄像头时打印指定文案并返回 1，--help 列出该选项。 - Not in this change: 未改任何采集配置（resolution_raw/fps/fourcc 都不动）；未做自动降级；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（留到加未滤波 17 列、记录格式升版时一起）。 2026-09-14 13:48:08 +08:00
ykcheungab a44eb2d65d 达不到帧率的判据改用实测速率（DSHOW 回读值会说谎），探针加帧率扫描 - What: short_capture_fallacy() 改为以**实测**速率为准（新增 measured_fps 关键字参数），消息改成"it delivers about 15 fps while the config asks for 30 (1920x1080 reported 30, MJPG/DSHOW)"——把驱动自报值降级为"矛盾的一部分"而不是判据；app_window 的 _check_capture_negotiation() 相应改为用 packet 的 capture_fps（实测）判据、实测为 0 时不下结论（等窗口填满）。tools/camera_probe.py 重写：probe() 返回结构体、format_row() 把 reported 与 measured 分列并在达不到 90% 时标 "<-- misses the request"；新增 --samples 与**帧率扫描**（同一格式依次申请 60/30/20/15/10 fps，逐行给实测值与"跟随申请 / 只有申请的 x 倍"的判断，最后给"本次看到的ceiling"）。tests/test_worker_frame_rate.py 的归因测试同步更新，并显式覆盖"驱动自报 30 而实测 15 必须判为不达标"与"没有实测值时不说话"。 - Why: 用户跑探针的结果推翻了我上一轮的判据：MJPG 1920x1080@30 -> MJPG 1920x1080 @ 30.0 measured 15.0。DSHOW 后端下 CAP_PROP_FPS 只是回读你设的值，所以 SDK 的 status.fps 同样不可信 —— 我原来比较"申请 vs 协商"等于拿申请跟自己比，那个提示永远不会出现（用户实际看到的只有轨道上的实测 16.7）。这也解释了为什么这件事必须靠实测：真实速率只能测出来。另外探针显示 1280x720 MJPG 实测也是 15、YUYV 只有 1 fps，说明换分辨率不解决问题，需要区分"摄像头本身的上限"与"我们申请多少就被砍半"。 - Verification: shared 全量 161 passed（含新增/更新的 3 项断言）；studio 91 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；探针在本机（无摄像头）仍返回 1 并给出解释，format_row/_decode 单测通过（"reported 30.0 measured 15.0 ... <-- misses the request"）。 - Not in this change: 未改 SDK 采集申请顺序/后端；未做自动降级；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps。 2026-09-14 13:38:57 +08:00
ykcheungab 50122d19a2 把摄像头协商结果记进 session.json，并在达不到配置帧率时明说 - What: sdk_worker 新增 capture_status_of(sensor)（把采集源的 config 与 status 合成 {requested:{width,height,fps,fourcc}, negotiated:{width,height,fps,fourcc,backend}, dropped_frames}）与 short_capture_fallacy(status)（当协商帧率低于申请值 90% 时给出一句话描述，含分辨率/实际帧率/申请帧率/格式/后端；两者都齐全时才说话）；两个 worker 都加 capture_status() 访问器（box 取当前 sensor，finger 取 runtime.tactile.raw_sensor）。app_window：session.json 新增顶层 capture 块（_capture_metadata()，走同一个访问器）；新增 _check_capture_negotiation()——每个会话在驱动第一次报出速率后检查一次，达不到就通过 _notify 明确提示（不是每帧刷屏），新键 status.capture_slow（中英）写明"软件改不了、记录按实际帧率保存、请降分辨率/换格式或换摄像头"。tests/test_worker_frame_rate.py：假设备补上 CaptureConfig 与 CaptureStatus 的 width/height/fps/fourcc/backend_name 字段，新增 test_a_low_camera_rate_is_recorded_as_a_negotiation（1920x1080、申请 30、协商 16.67 时 capture_status() 两半都在、描述里含 1920x1080/16.67/30；协商到位时描述为空串）。 - Why: 用户按上一轮的读数报告"还是摄像头 16.7"，即摄像头自身只发布 16.7 —— 这排除了流水线（每帧只 12 ms）与应用侧节拍，剩下的只能是采集格式协商：配置申请的是 resolution_raw 1920x1080 @ 30 fps（fourcc 走 CaptureConfig 默认 MJPG）。这类"驱动只提供这个格式"的情况软件无法改变，但记录里必须留下证据、操作员必须被告知，否则一个 16.7 的采集和一次正常的 30 fps 采集在文件里长得一样，事后再也无法解释。 - Verification: shared 全量 161 passed（新增 1 项）；studio 90 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 287 字面键全部命中、中英键集一致（343+1=344? 见下方键数）。 - Not in this change: 未改 SDK 的采集参数（仍是 1920x1080/30/MJPG、后端 auto）；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（下次改记录格式时一并加）；未做自动降级（例如检测到 16.7 就自动改用更低分辨率）——那会改变传感器几何，必须由人决定。 2026-09-14 13:27:33 +08:00
ykcheungab a1314a02cb 界面显示每帧耗时与摄像头自身帧率，让低帧率可归因 - What: SdkPacket 新增 capture_fps（采集源自报的发布速率，与 fps 同一窗口）与 capture_dropped（SDK 后台读取线程累计的"发布了但没人取走"的帧数）；sdk_worker 的循环记录 (t0, 已发布序号) 并在每帧算出摄像头自身的发布速率，同时读 dropped_frames；新增 _capture_source()/_capture_dropped() 两个取值助手（原 _capture_sequence 里的取值逻辑抽出来复用）。app_window 在 视图▸显示帧率 打开时把这一段一起显示在轨道摘要上：16.7 FPS · 12 ms · 摄像头 30.0 (-13)——速率是我们消费的、耗时是每帧全部开销、摄像头速率是采集源自己发布的；两个速率不一致时后面的 (-N) 就是"摄像头有、我们没接住"的帧数。新增 locale 键 status.rail_camera_fps（中英）。tests/test_worker_frame_rate.py：假设备的采集源现在也像 orisys.capture.source 一样统计"发布时上一帧还没被取走"的丢帧，并支持给 get_img 加一个可配置的每帧耗时（PROCESS_COST_S）；新增 test_the_camera_s_own_rate_is_reported_next_to_ours：循环跟得上时摄像头速率≈30、丢帧 0；把流水线放到 60 ms/帧后我们的速率掉到 22 以下、**摄像头速率仍报 30**、丢帧 >5。 - Why: 用户报"上方显示 16.7 fps 而不是实际 30"，并且给出了关键数据：16.7 fps 但每帧只耗 12 ms。12 ms 的工作量塞进 60 ms 的周期里，说明循环大部分时间在等——而"等"有两种完全不同的原因：(a) 摄像头/驱动只发布 16.7（USB 带宽、MJPG/YUYV、格式协商），(b) 摄像头发布 30 而我们只取到一半（节拍与轮询问题）。原来的读数只有"我们消费了多少"，两种情形长得一模一样，无法判断，所以这不是显示 bug 而是**读数缺一半**。SDK 的 status.last_seq 与 dropped_frames 正好提供另一半（last_seq 每发布一帧就自增，与消费者无关；dropped_frames 在发布时若上一帧仍在缓存里就 +1，即消费者的亏欠），因此把它读出来即可判定。 - Verification: shared 全量 160 passed（新增 2 项，含上面的归因测试）；studio 90 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 287 字面键全部命中、中英键集一致。过程中自查出一个我自己引入的问题：最初把 (t0, 序号) 的记录与按时间裁剪放在**每次轮询**里，而等待期间该分支每秒会进几万次，列表推导把 GIL 抢光，假摄像头的发布速率从 30 掉到 8（test_the_same_frame_is_not_counted_twice 立刻变红）——改为"仅在该序号发生变化时记录"，即为每发布帧 O(1) 而非每轮询 O(n)。 - Not in this change: 未改节拍/等待逻辑（假设备上 30 fps 与 60 ms 慢流水线两种情形的消费速率都符合预期，未发现节拍 bug）；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（下次改记录格式时一并加）。 2026-09-14 12:07:28 +08:00
ykcheungab 92e0b95ca2 曲线图表头加齿轮，绘图设置对话框里可以直接调滤波 - What: ui/icons.py 新增 settings（齿轮）图标（八个齿 + 圆环，颜色取自主题 token，与另外三个图标同一套画法）；force_plots.py 表头新增 btn_settings 与 plot_settings_requested 信号（放在缩放按钮之后、单位芯片之前），换主题时一并重绘图标，retranslate 里补 tooltip/可访问名；plot_settings_dialog.py 增加"滤波"分区：预设下拉（off/low_latency/balanced/low_noise + 自定义，显示的就是写进 sensor.json 的那个名字）、光流 EMA α（0.05–1.00，1.00 = 关）、中值窗口（1–31，1 = 关）、低通截止（0–60 Hz，0 = 关）、低通阶数（1–6）、采样率（"自动跟随帧率"复选框 + 固定值）、"同时显示未滤波曲线"；选预设即写入该预设的数值，手改任一数值自动切到"自定义"，选中的预设名会随 filter_values() 一起带出（preset 字段），"_reset_defaults" 回到"什么都不滤"；对话框底部按当前数值给提示：光流 EMA 打开时提示"这是测量设置、两次录制不可比"、全关时提示"当前不滤波"、录制中显示"录制中不能更改滤波"并禁用整个分区；截止频率达到或超过奈奎斯特（帧率一半）时用 dialog.filter_nyquist 明确说出"设备不会滤"，其中 cutoff/nyquist/rate 三个数字由 FilterSettings.nyquist_issue() 提供（problems() 仍返回英文串供日志与测试用，判断条件只有一处）。filters.py 新增 FALLBACK_PRESETS 与 available_presets()（SDK 能导入就用 SDK 的 FILTER_PRESETS，导入不了才用这份文档副本，测试保证两者逐值一致）。app_window.py：把 plot_settings_requested 接到 _on_plot_settings，打开对话框时传入当前 _filter_settings()、filters_locked（正在跑或正在录）、以及 _device_sample_rate()（实测帧率优先，否则 30 fps，用于奈奎斯特检查）；接受后把 filter_values().as_dict() 逐键写成 plot_* 偏好（与 _filter_settings() 读回的是同一组键），未在采集时立刻 set_filter_settings() 交给两个 worker，并在状态栏回报"已保存：{describe}（下次采集生效）"。两个 locale 文件补齐 21+3 个新键，中英各 343 键一一对应。tests/test_ui_smoke.py 新增 4 项：齿轮确实触发设置信号、预设/自定义切换与数值一致、录制中分区被禁用且给出理由、对话框写的键与 _filter_settings 读回的键是同一组。 - Why: 用户要求"建议曲线图增加一个齿轮的配置按键，可以调节曲线图的上限和滤波等"。此前滤波只能靠手改 preferences.json 的 plot_* 键（上一轮留下的口子），而 app 默认已改成"什么都不滤"——没有这个入口，等于把默认变成了唯一选择。 - Verification: studio 全量 89 passed（原 85 + 新增 4）；shared 全量 158 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；.repro/locale_check.py 扫描 64 个源文件里 287 个 t("…") 字面键，两个 locale 全部命中且键集合完全相同（343/343）；离屏实测对话框：预设 balanced→flowEMA(0.5)+median(3)、改中值→自定义、选 low_noise→带低通、30 Hz 采样率下填 30 Hz 截止→弹出奈奎斯特警告、恢复默认→off/不滤波。 - Not in this change: CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer（SessionStore/记录格式版本）、回放界面显示滤波前曲线、标定面板显示 filters 块、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。 2026-09-14 11:08:25 +08:00
ykcheungab 148573934f 采集端统一由 SDK 滤波、显示端不再二次滤波，session.json 记录生效值 - What: sdk_worker/finger_worker 删除硬编码的 sensor.configure(lowpass_cutoff_hz=LOWPASS_CUTOFF_HZ, lowpass_sample_rate_hz=...) —— 它会让界面上的曲线与 CSV 走两条不同的滤波路径；改为在会话打开设备后调用 FilterSettings.apply_to(sensor)，并把两件事分别记下来：self._filter_state = effective_filters(sensor)（设备报的**实际**生效值，供界面与记录使用）与 self._filters_unsupported（该 SDK 应用不了的键，老 SDK 必须被看见而不是被吞掉）；新增 worker 的 set_filter_settings()/filter_settings()/filter_state()/filters_unsupported() 访问器，start() 时清空上一会话的 filter_state（与 _calibration_version 同样的理由：新会话不能继承旧会话的说法）。finger_worker 保留原有的"runtime 可能拒绝 configure"的容错，但改成记日志并把全部键标为未应用。app_window 新增 _filter_settings()（从 preferences 的 plot_* 键读，空/坏值即"什么都不滤"）与 _filter_metadata()（向**正在跑的** worker 要设备实际状态，写成 session.json 的 filters 块：measurement/readout/describe/source，SDK 缺键时附 unsupported_by_sdk）；_start_session 在 start() 之前把设置交给 worker。ui/force_plots.py 把 MetricHistory 的 lowpass_cutoff_hz 从 LOWPASS_CUTOFF_HZ 改成 0.0：SDK 已经滤过一遍，且这个 buffer 就是进记录的那个，显示端再滤会让曲线画出 CSV 里根本没有的数据（原来用的还是零相位 filtfilt，非因果）。acquisition/constants.py 删掉 LOWPASS_CUTOFF_HZ（"app 在 10 Hz 滤波"这件事不存在了），FORCE_SAMPLE_RATE_HZ 保留。tests/test_force_filters.py 增 3 项：worker 未开设备时 filter_state() 为 {}（"没问过"不等于"没在滤"）、effective_filters() 对没有 filters_state() 的 SDK 返回 {}、以及对着真实 SDK 的端到端断言（external-frame 构造 box Sensor → apply_to → filters_state 回报 flowEMA(0.5)+median(3)+lowpass(10Hz,order2) → force_triplets 两个 buffer 都在 → 全关也可表达）。apps/studio/tools/ui_check.py 的 _StuckWorker 补上新合约方法（set_filter_settings/filter_settings/filter_state/filters_unsupported），否则窗口一启动就 AttributeError。 - Why: 用户的核心要求是"显示的和记录的必须一致，包括所有滤波"，并决定整条链留在 SDK、app 只通过 Sensor.configure 驱动。此前 app 硬编码 10 Hz 低通（SDK 侧）**加上**显示端 filtfilt（app 侧），同一次采集的两份数据经过两条不同的滤波路径；session.json 里的 filter 块也只是照抄常量，说的不是设备在做的事。 - Verification: shared 全量 156 passed（含新增的真实 SDK 端到端断言）；studio 85 项测试通过（修好 _StuckWorker 合约后）；ui_check 554 项检查、4 个场景 0 失败；编译通过。 - Not in this change: 曲线表头的齿轮按钮与滤波设置对话框（因此现在还只能改 preferences.json 的 plot_* 键来换滤波）、CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer、回放界面显示滤波前曲线、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。 2026-09-14 11:01:55 +08:00
ykcheungab 0d8b79b759 app 侧滤波接口改为驱动 SDK 并读回生效值 - What: shared/force/filters.py 从"自己滤一遍"改成 app 的滤波控制面，只做三件事：(1) FilterSettings 改用 SDK 的键与"按值开关"语义（flow_ema_alpha / median_window / lowpass_hz / lowpass_order / sample_rate_hz / show_unfiltered / preset；α≥1、窗口≤1、截止≤0 各自表示关），normalised() 把不可用值一律落成"关"而不是落成会滤波的默认值，并新增 problems(sample_rate_hz) 指出"截止 ≥ Nyquist、设备根本不会滤"这类请求；(2) apply_to(sensor) 就是一次 Sensor.configure(...)，用 CONFIGURE_PARAMETERS 一处维护"状态键 → configure 形参"的映射（低通那一对在配置/状态里叫 force_lowpass_*、在调用里叫 lowpass_*，此前正是这里写错导致支持性判断把所有键都判成不支持），并返回该 SDK 支持不了的键而不是默默丢掉——老 SDK（0.5.2 之前）没有 flow_ema_alpha/中值，其光流 EMA 也关不掉，必须让人看见；(3) from_filters_state(state) 读回设备**实际**在跑的值（界面与记录都以此为准），metadata(sensor_state) 产出 session.json/CSV 头的 filters 块，measurement 组与 readout 组严格分开、带 describe 与 source（有设备时为 sensor.filters_state，只有请求时为 app.FilterSettings，两者不可混认）。新增 describe_state()/settings_from_mapping()；ForceFilterChain 降级为"参考实现"，只为 tests/test_force_filters.py 的等价性断言存在（app 不再调用它），并删掉随之无用的 _odd()。force/__init__.py 导出 describe_state。tests/test_force_filters.py 重写为 19 项：按值开关、不可用值=关、Nyquist 预警、一次 configure 调用且键名正确、老 SDK 缺键被上报而不是忽略、显示开关绝不发给设备、读回生效值与 sample_rate 往返、metadata 两组分离与来源标注、空的 preferences 映射等于"什么都不滤"、参考链仍与 SDK 滤波器逐位一致。 - Why: 用户要求"统一采集滤波和显示滤波、显示的和记录的必须一致、保留滤波前数据两个 buffer"，并决定整条链留在 SDK、app 通过 Sensor.configure 驱动、filters.py 保留为 wrapper 与 CSV 元数据出口。上一版的 FilterSettings 用 median_enabled/lowpass_enabled 布尔 + app 自己实现滤波，既与 SDK 的"按值开关"两套词汇，也会让同一份数据在界面与 CSV 之间出现第二条滤波路径。 - Verification: pytest shared/tests/test_force_filters.py → 19 passed（含与 orisys.signal_processing.LowpassFilter 的逐位等价断言）；shared 全量 153 passed；SDK 已升级到 0.5.2（editable），studio 85 项测试与 ui_check 554 项检查在其上全绿。 - Not in this change: sdk_worker/finger_worker 仍在硬编码 lowpass_cutoff_hz=10.0（下一步改为 apply_to）、曲线图仍在显示端做 filtfilt、齿轮对话框与 plot_* preferences、CSV 的 17 列与未滤波 buffer、session.json 写入 filters 块都还没接。 2026-09-14 10:56:04 +08:00
ykcheungab 65dafdc84d 补两条滤波引擎测试：与 SDK 滤波逐点等价、prefs 往返 - What: test_force_filters.py 新增 test_the_chain_reproduces_the_sdk_filter_exactly（同一段 400 点输入分别喂 orisys.signal_processing.LowpassFilter 与我们 6 通道链的前三通道，断言 np.array_equal，实测 max|差|=0.0，SDK 不在时装作通过）与 test_settings_round_trip_through_a_preferences_mapping（median_window 7、lowpass 12.5 Hz、show_unfiltered 往返，describe() 等于 "median(7) + lowpass(12.5Hz,order2)"，空映射取默认弱通）。 - Why: 决定"只留一条低通、放 SDK 里、app 通过 configure 驱动"之后，必须证明"换实现不移动任何一个数"是保证而不是希望；这两条把该保证钉进套件，并让 FilterSettings 成为 prefs/session.json 的唯一真值对象。 - Verification: drive_shared.py 142 项 0 失败（新增 1 项，modify 1 项）、ui_check.py 554 项、test_ui_smoke.py 71 项、locale_studio.py 262 键齐全，全部通过。 - Not in this change: 采集路径未动（SDK 低通仍由 app 硬编码 10 Hz 打开），CSV 仍 11 列；下一步见 .repro/filter_plan.md：SDK 侧 A（配置自描述、去覆盖式总开关）→ SDK 侧 B（filters_state() + force_triplets() 未滤波出口、指纹按 measurement/readout 分组）→ 升级 SDK 进 venv → app 侧 wrapper+齿轮 → 两个 buffer 与 CSV 17 列。 2026-09-14 10:20:33 +08:00
ykcheungab 2fd2891a47 新增单链力滤波引擎（中值 + 因果低通），为"显示=记录"做准备 - What: shared/src/orisys_app_shared/force/filters.py 新增 FilterSettings（中值开关/窗口、低通开关/截止/阶数、采样率、show_unfiltered，窗口强制奇数、<3 自动关闭、空设置直通）与 ForceFilterChain：6 通道（3 原始计数 + 3 牛顿值）、先中值后低通、两级均因果且逐样本、每通道独立 IIR 状态，reset(first) 用稳态初值启动以避免会话开头的假瞬态；settings_from_mapping 支持从 prefs/metadata 构造，describe() 给出一行摘要写进录制元数据；force/__init__ 导出这三个名字。新增 shared/tests/test_force_filters.py（7 例：直通、中值去单点尖峰但不削持续变化、窗口奇数化与下限、阶跃无起始瞬态、通道状态独立、reset 清状态、prefs 往返），并加入 drive_shared 的模块表。 - Why: 用户问"滤波在哪里调"，查清现状是两处固化 10 Hz 低通（SDK 侧影响记录、显示侧再用 filtfilt 二次滤波导致显示≠记录）且 median 完全不存在；用户要求把采集滤波与显示滤波统一成一条链、显示值必须等于记录值、并保留滤波前数据（另开一个 buffer，且写进 forces.csv）。本轮先落地这条链并覆盖测试。 - Verification: drive_shared.py 141 项 0 失败（含新增 7 项）、ui_check.py 554 项 0 失败、test_ui_smoke.py 71 项 0 失败、locale_studio.py 262 键齐全。 - Not in this change: 采集路径未改动（SDK 低通仍是 10 Hz、forces.csv 仍是 11 列）——把带状态的滤波器半途接进记录会让数据只滤一半，因此下一步一次性完成：关 SDK 侧滤波、worker 应用链并让 packet 同时携带滤波前后两套值、forces.csv 追加 6 列未滤波读数（11→17、RECORD_FORMAT_VERSION+1）、SessionStore 第二 buffer、去掉显示端 filtfilt、曲线表头新增齿轮按钮并扩展曲线设置对话框（中值/低通/显示未滤波，运行中禁用滤波控件）。完整清单见 .repro/filter_plan.md。 2026-09-14 09:57:03 +08:00
ykcheungab da8165cf03 删除深度重算引擎；修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放，运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎：shared/.../record/depth.py（DepthRecomputer/DepthResult）与 depth_backends.py（BoxReplay/FingerReplay）、其专属测试 test_depth_replay.py，record/__init__ 不再导出，playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed；apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示，回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」；session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none；删除 31 个只剩深度使用的文案键（depth_*/warn_state_*/warn_reset_*），warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算"；ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理（shared 套件 150→134 项）。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek：小片段已 ~10 ms/帧，1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码（上百 ms），而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上，视频因此看着不动；改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进（实测 10 ms → 0.5 ms/帧）、跳转才 seek，新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮：toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」（实时视图仍是「▶ 运行」），点按以 1× 推进游标（墙钟计时，漏拍不变慢）、到末尾自动停，拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停，空格键同效；曲线表头不再放第二个播放按钮；按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频"，建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败（新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败；drive_shared.py 134 项 0 失败（深度引擎用例随代码删除）；locale_studio.py 262 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新；两张复核图（回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变（raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写）；「由视频重算」复核模式保留（它复用实时管线，是有状态、只能顺序前进的一遍）。 2026-09-14 09:31:21 +08:00
ykcheungab 9b3c5fe46c 回放与实时统一为一套界面；修复 30 fps 设备被以 16.7 fps 消费的计时器缺陷 - What: 1) 删除 ui/replay_bar.py（进度条、录制目录选择、重算深度按钮、提示行）与回放条的全部接线：历史回放现在与实时监测同布局（分割比例同为 0,360,1080,0）、同一条状态轨、同一套曲线手势，唯一差别是来源槽——实时是摄像机，回放是「选择录制视频…」（toolbar.btn_replay_video，与文件菜单「打开视频…」同一条 _load_replay_video 路径：视频所在目录即录制目录，曲线自动配对同目录 forces.csv）。时间轴改为曲线游标本身：表头新增播放/暂停图标按钮（icons.play/pause，空格键同效）以 1× 推进（按墙钟计时，漏拍不变慢），到末尾自动停；拖动游标、框选、滚轮平移或拖总览条一律自动暂停（ForcePlotsPanel.pause_playback）。回放的降采样/跨版本提示移入来源摘要 tooltip，打开录制时另发一条 6 秒通知。修复视频文件名残留在实时视图的问题：_refresh_status_rail 只在 _view_preset == "replay" 时写视频名。2) 录制格式不变：raw_*.mp4 与 forces.csv/frames.csv/session.json 继续一起写。按「两者都要」新增 视图 → 由视频重算力值（act_recompute）：默认曲线读录制的 CSV，打开后把录制视频重新跑一遍视觉管线（进 SessionStore、2D 面板交给管线绘制、只能顺序前进，播放按钮即开始/暂停，关闭即挂回 CSV），启动路径唯一（set_playing → _on_chart_play_toggled → _start_run），并让文件源的时间轴改为视频自身时间（mono_t = 帧号 × 1/fps），否则重算结果会落在与 CSV 不同的横轴上。回放 2D 面板不再提供深度视图（REPLAY_VIEW_MODES=("recorded",)），离线深度重算引擎保留但无界面入口。3) 采集只有 16.67 fps 的根因是上一轮引入的等待：Windows 默认计时器分辨率 15.6 ms，time.sleep(0.002) 实测睡 15.5 ms，重复帧等两拍即跨过 30 fps 的 33 ms 周期，30 fps 设备被以 ~16.7 fps 消费并隔帧丢弃（配置本身正确：mini/sensor.json 写 camera.fps=30；离线实测整套管线 15.2 ms/帧≈66 fps，余量充足）。新增 _high_resolution_timer() 在会话期间把分辨率提到 1 ms（结束还原），并把重复帧等待改为 min(距下一帧时间, 半个周期)、到期只 sleep(0)。 - Why: 用户评审 3 点——回放界面与实时不一致且拖拽条效果一般、不想为回放录制深度信息、想同时保留视频与 CSV 记录、以及采集帧率只有 16.67 fps（应为 30）。 - Verification: ui_check.py 562 项 0 失败（新增两视图同布局/无 bar、来源槽随视图切换且无残留、播放暂停与手动手势暂停、重算模式切换与视频源、回放提示在 tooltip）；test_ui_smoke.py 73 项 0 失败（新增视图统一、传输控制、重算模式）；drive_shared.py 150 项 0 失败（新增 shared/tests/test_worker_frame_rate.py::test_a_file_source_runs_on_the_video_s_own_timeline，并把 30 fps 用例改成必须落在 27–31.5 fps；同文件实测无 1 ms 计时器 21.6 fps、有则 30.0 fps，同一帧返回 3 次时 11317:39）；locale_studio.py 266 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；ui_snapshot.py 三张复核图（统一后的回放、实时、选区中英）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变；离线深度重算引擎（ReplayController.request_depth / DepthRecomputer）保留并有独立测试，但界面已无入口，可下一步删除；重算模式用有损 mp4，数值与原 CSV 会有差异（这正是它要显式呈现的）。 2026-09-13 22:04:01 +08:00
ykcheungab e6a1e77a5b 采集循环只认新帧，选区统计移到数值卡，状态栏改为会过期的通知行 - What: 1) 选区统计不再挤在曲线下方（中文长句会顶出面板右边界）——框选后三个数值卡的大号数字变成该窗口的峰值、下方小字为该窗口的均值·σ（chart.selection_detail），峰值语义放在卡片 tooltip；曲线下方只保留「选区 4.00s / 121 点」（完整一行留在它的 tooltip 里）。「全程总览」不算选区（那是默认适配），此时卡片回到"游标处样本"；切换单位/换数据源/返回最新都会正确切回。2) 上方的 63.0 FPS 是采集循环自己的轮询速率，根因是同一帧被反复当成新样本：CaptureSource.read_latest 返回后台线程的最新帧，没有新帧时把同一帧再给一次，循环未做判断，于是 30 fps 的设备录出约 63 行/秒（frame_id 还各不相同）。新增 _capture_sequence()：读 capture_source.status.last_seq，计数未变即"还没有新帧"，睡 2 ms 重试、不进处理链、不发 packet；只有带后台读取线程的实时相机有该标记，视频文件是同步解码、每次都取下一帧，因此忽略（行为不变）。packet.fps 改为速率 (窗口帧数-1)/(首末到达差)，窗口 1 s——按"1 秒内到达几帧"数数会系统性偏大。容器速率仍取传感器配置值，与此层无关。3) 底部状态栏只留一次性通知：删除右下角常驻「配置 sensor.json」（顶栏摘要按钮已写明），删除与顶栏重复的 status.run_started（运行中（0））与 status.connecting（正在连接…）；QStatusBar 换成 _NoticeBar——Qt 的 showMessage(text) 默认 msecs=0 表示永不消失，这正是那句「运行中（0）」一直挂到底部的原因，子类统一补 6 秒超时；status.units_raw_fallback 之前每帧都发（等于永久占住通知行），改为每次运行只提示一次。附带修复：英文下表头模式名被截断（长句移入 tooltip，标签只留模式名 chart.mode_*_tip）；数据源切换后曲线下方的选区文案会残留，改为在 _on_source_changed 里清零。 - Why: 用户评审 3 点——选区统计显示不全、顶部 fps 应受硬件限制最大 30、右下角配置文件名与左下角「运行中（0）」和顶栏信息重复。第 2 点查出根因是重复采样（数据缺陷，不只是显示问题），修掉后设备速率与记录行数才真正一致。 - Verification: ui_check.py 546 项 0 失败（新增：选区统计在卡片、卡片小字不裁切、状态栏无常驻标签且消息过期、顶栏 FPS 即 packet 交付速率、表头模式名中英不裁切）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败（新增选区读数与通知行过期两例）；drive_shared.py 148 项 0 失败（新增 shared/tests/test_worker_frame_rate.py：同一帧返回 3 次时 packet 数≈交付帧数，去掉判据为 11317:39，且 fps 与交付速率一致）；locale_studio.py 267 键齐全、zh==en、prefs 对齐；reproduce.py 退出 0；ui_snapshot.py 新增 --select A,B，六张复核图（选区中英、实时、录制中、回放、标定 1280x720）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变；去重只影响"哪些帧算一帧"，视频文件源行为不变；曲线下方不再显示三通道峰/均/σ（数值在卡片上，完整一行在 tooltip 里）。 2026-09-13 21:19:23 +08:00
ykcheungab 73592f085f Browse a long recording from disk instead of loading it into memory 
What
- record/index.py: RecordingIndex streams forces.csv once and keeps only the
  small things — one time, one validity flag, one frame id per row plus a byte
  offset every 4096 rows (~6.5 MB per 500k rows). row_range() bisects the times,
  read_rows() seeks to the nearest checkpoint and scans forward, and overview()
  folds every row into its bucket during the same pass to build a per-axis
  min/max envelope.
- read_rows(max_points, unit) decimates **while streaming**: each bucket keeps
  the extreme row of every axis in the requested unit, so a long interval never
  has to exist in memory in full and a shear spike survives a flat normal channel.
- RecordingReader: info() decimates above max_rows (default 200k) and marks
  itself decimated, with total_rows and a duration taken from the frame index
  rather than from the view; window()/window_all()/overview()/statistics() read
  the interval being asked about. list/window semantics unchanged for small
  recordings.
- force/source.py: StoreCurveSource (live memory) and RecordingCurveSource (disk
  interval + cached envelope) implement one interface — extent, window,
  envelope, statistics, duration_s — so ForcePlotsPanel asks a *source* instead
  of knowing where the data lives.
- force_plots: reads through the source (window, envelope, statistics, extent),
  which also replaces its last direct store accesses.
- playback_dialog: draws the whole-session view through window_all() in the unit
  being shown (bounded by CHART_MAX_POINTS), and says so when the view is
  decimated ("显示 N / 共 M 行") instead of letting the operator count points.
- experiment._run: a failure that lands while the files are opening can no longer
  be overwritten by the writer's own transition to "recording" (found by a flaky
  test; the state check now covers STATE_FAILED).

Why
The store releases old blocks above ~4.6 h and the replay loaded every CSV row
into Python lists before drawing anything, so neither the live browser nor the
replay could show an earlier interval of a long recording. The index makes the
disk the data source and memory a cache of what is on screen.

Verification
- shared/tests/test_history_source.py (new, 8 cases) over a 12 000-row recording:
  the index reports its rows and reads a bounded interval; a large recording is
  marked decimated with its true duration and total rows; a small one is not; an
  interval read sees the exact rows including a single peak; a decimated window
  keeps the peak; the envelope fits the whole session in ≤200 points, keeps the
  spike and is cached; the disk and memory sources agree on extent, values and
  statistics; the whole session can be read without holding it all. Shared
  suites: 146 tests, 0 failures (three consecutive runs).
- apps/studio/tools/ui_check.py: the replay section now checks the index row
  count, that an interval read spans only the interval, the envelope size and
  total_rows. 324 checks, 0 failures.
- apps/studio/tests/test_ui_smoke.py: 43 tests, 36 pass; the 7 failures are the
  unchanged sandbox/harness artifacts.
- D:/orisys_ws/_review_phase12/reproduce.py: all ten lines unchanged;
  compileall, locale and prefs parity clean.
- apps/studio/docs/record-channel.md §8 documents the index, the reader API and
  the unified source, and lists what is still hardware work.

Not in this change
- Maximum RSS / backlog / loss measurements at real resolution on the target ARM
  board (needs the hardware), and range CSV export.
 2026-09-13 16:54:26 +08:00
ykcheungab 22cc59c402 Fix the phase-1/2 review findings in recording, calibration and depth replay 
What
- record: one packet->row conversion (record/sample.py). A failed compute chain
  records no force value at all, a newton value is written only for an axis that
  really has a calibration curve, and mono_t (not the wall clock) orders history
  with a per-row calibration hash.
- record lifecycle: explicit starting/recording/stopping/stopped/failed states
  owned by the writer thread; stop() reports completed=False on timeout and does
  not write ended_at; consecutive write failures stop acceptance immediately.
- record capacity: byte budget for the video queue (512 MiB default); a full
  queue sheds the *frame* and parks the tiny data row, so a video overflow no
  longer deletes CSV rows. Lost rows leave a dropped=1 index row and are counted
  as dropped_gaps / unrecorded_gaps.
- calibration identity: sha256 content hash instead of a path, minted from the
  calibration the sensor actually loaded (reported before the first frame) and
  confirmed by the acquisition thread; events are timestamped when they happen.
- calibration diagnostics: the fit summary, residual and validation error now
  come from the model that export/apply would use (piecewise_linear); validation
  points are held out of the build; repeated reference loads are merged with an
  n-weighted mean and pooled std.
- calibration record: every point keeps its full three-axis sample series
  (frame id, time, raw, newtons, valid) plus diagnostics, written to an
  independent calibration_session_*.json that can be reopened for inspection;
  save record / export coefficients / apply to device are three separate actions.
- depth replay: the cursor's frame is bound to the depth result by request
  sequence and frame id, so a moved cursor never shows another frame's map; the
  SDK is stepped from its current position instead of re-reading from the start;
  the live chain (box deformation+contact, finger unroll+tactile) is replayed
  with the exact resolved config path; algorithm state is rebuilt from a reset
  marker or from the recorded pre-roll, and says so when it cannot be.

Why
The review (D:/orisys_ws/_review_phase12/review.md) showed the app writing raw
counts into the newton columns, recording a stale value after a failed compute,
losing CSV rows when the video queue filled, reporting success while a writer was
still running, diagnosing a model nobody applies, applying a calibration before
the device confirmed it, dropping the samples behind a calibration point, showing
a stale depth map under a moved cursor and recomputing depth of the wrong frame.

Verification
- D:/orisys_ws/_review_phase12/reproduce.py: all ten acceptance lines flipped
  (log saved as _review_phase12/reproduce_after.log). Including 25/25 rows kept
  with 8 video frames shed, frames [2]->[3], depth 8.0/8.0, fit 2/2 points.
- apps/studio/tools/ui_check.py: 249 checks, 0 failures (twice).
- shared suites: 91 tests, 0 failures (new: test_record_semantics,
  test_record_lifecycle, test_calibration_model, test_calibration_record,
  test_depth_replay).
- apps/studio/tests/test_ui_smoke.py: 23/30; the 7 remaining are harness
  artifacts of the sandbox (4 tmp_path PermissionError, 3 parametrized tests the
  shim cannot drive), unchanged from before this change.
- compileall clean; locale parity zh/en + t() key coverage: 0 failures.

Not in this change
- P2#10 disk-based browsing of a long recording and range CSV export (next
  round, per your choice).
- Stability-triggered calibration sampling, replay fixed colour scale, PyOpenGL
  three-dimensional view.
- Hardware verification: no camera attached, so the SDK's real processing chain
  and the pre-roll's effect on a live tracker were exercised with fakes only.
 2026-09-13 14:55:53 +08:00
ykcheungab 9354d7be1a cd D:\orisys_ws\orisys-app 
git add apps/studio/config/locales/zh_CN.json `
        apps/studio/config/locales/en_US.json `
        apps/studio/tests/test_locales.py `
        apps/studio/tools/ui_check.py `
        apps/studio/tests/test_ui_smoke.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/app_window.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/ui/cal_panel.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/ui/playback_dialog.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/ui/force_plots.py `
        apps/studio/docs/record-channel.md `
        shared/src/orisys_app_shared/force/calibration_recorder.py `
        shared/src/orisys_app_shared/record/__init__.py `
        shared/src/orisys_app_shared/record/playback.py `
        shared/src/orisys_app_shared/record/depth.py `
        shared/tests/test_record_channel.py `
        shared/tests/test_playback.py
 2026-09-13 14:01:24 +08:00
ykcheungab 92da51217c add session browsing, calibration diagnostics and the 2D layout preset 
Phase 2 of the review: browse the whole session instead of only the rolling
window, diagnose a calibration from the recorded points, and provide the
reviewed two-panel layout.

What
- SessionStore gains extent(), visible(t0, t1, max_points) and
  statistics(t0, t1, unit). visible() walks only the blocks that overlap the
  window and decimates by taking each bucket's minimum and maximum, so a spike
  survives decimation and browsing a long session does not copy all of it.
- ForcePlotsPanel gains follow/browse modes, a whole-session overview strip
  with the current window, pan and wheel zoom, a rubber-band zoom toggle,
  a shared time cursor across all three channels, and a selection readout
  (duration, valid samples, per-axis peak/mean/std).
- CalibrationPoint records a bounded per-axis trace, an excluded flag, a
  validation flag and its fit residual. CalibrationRecorder gains
  set_excluded/set_validation/fit; the fit is a least-squares line over the
  non-excluded, non-validation points with per-point residuals and an
  independent validation error.
- The calibration table becomes the reviewed diagnostic view
  (reference load | FN | FX | FY | stability | state) with the residual shown
  next to the loaded axis, plus exclude/restore and mark-validation actions and
  a fit summary line. Double clicking a row opens the point's three-axis trace.
- Add a layout preset: free layout or 2D mode (depth map on the left, force
  charts on the right, calibration folded away), persisted in preferences.

Why
- Browsing is a display pause, not a capture pause: the record channel keeps
  running while the charts show an older window.
- Excluding a point removes it from the fit and from the exported calibration
  but keeps it on record, so the evidence for the decision is not destroyed.
- The non-loaded axes are recorded but never given a reference load: their true
  load is unknown during a single-axis calibration, so it stays empty.

Verification
- shared/tests/test_record_channel.py grows to 18 cases, covering extent,
  peak-preserving decimation, windowed reads, inverted/empty windows, unit-aware
  statistics and the time origin.
- tools/ui_check.py gains "session browsing" and "layout preset" sections
  (223 checks, 0 failures overall).
- apps/studio/tests/test_ui_smoke.py covers the same invariants.

Not in this change: synchronised playback of video, depth and curves. It needs
a decision on how depth is stored for replay (per-frame PNG, reduced-rate PNG,
or offline recomputation); the cursor plumbing (cursor_moved / set_cursor) is
already in place for it.
 2026-09-13 13:34:26 +08:00
ykcheungab 817f830565 record the full experiment: video, CSV and metadata 
Phase 1 of the review asked for one directory per experiment, a force CSV,
video of the pre-processing image, and metadata that ties them together. The
record channel from the previous change already kept the whole session; this
adds the on-disk format.

What
- Add record/experiment.py: ExperimentRecorder writes one directory per
  session containing session.json, forces.csv, frames.csv, events.csv,
  raw_NNNN.mp4 (segmented) and an optional lossless PNG sequence.
- forces.csv uses the reviewed column order
  (session_id, frame_id, t_rel_s, FN_raw, FX_raw, FY_raw, FN_N, FX_N, FY_N,
  valid, calibration_id) and leaves a cell empty when a value is unavailable:
  an uncalibrated newton value or a failed readout is never written as 0.
- frames.csv is the frame-index mapping: frame_id, t_rel_s, acquisition wall
  clock, segment, segment_frame, in_video. forces.csv and frames.csv share the
  packet frame_id and the same t_rel_s origin, so video and data can be
  aligned after dropped or segmented frames.
- session.json carries format version, session id, start/end time in UTC,
  device and config (with a sha256 of the config file), app/shared/SDK
  versions, calibration reference, axis convention, filter parameters, video
  codec and the lossy-MP4 caveat, plus the event log and end-of-run statistics.
  It is written once at start so a crash still leaves identifiable metadata.
- Add a record control to the toolbar: mode (video+data / data only) and a
  start/stop toggle that stays enabled while recording.
- Log zeroing, calibration application and session end as timestamped events.

Why
- The recorder is fed from the worker sink list on the acquisition thread and
  only appends to a bounded queue, so disk I/O can never stall acquisition.
- On_packet copies the raw frame instead of holding a reference: the packet
  frame may alias a buffer the SDK reuses between frames.
- A queue overflow is counted and alarmed (rate limited), and a write or encode
  failure is counted, reported and after 5 consecutive errors stops the
  recording with failed=true rather than silently losing data.

Verification
- shared/tests/test_experiment_recorder.py: 12 cases covering the directory
  layout, the CSV contract, frame-id/time-base agreement, segment rolling,
  data-only and lossless modes, queue overflow accounting, encoder failure,
  metadata fields, crash-before-stop, and that on_packet never blocks.
- tools/ui_check.py gains an "experiment record" section (169 checks, 0
  failures overall), driving a recording through the UI and asserting the
  layout, the empty-cell rule and the event sequence.
- apps/studio/tests/test_ui_smoke.py mirrors those invariants.
- docs/record-channel.md documents the format and the remaining phase-2 work.

Not in this change: CSV export of a selected time range, full-session curve
browsing, calibration diagnostics (outlier exclusion, fit residuals) and
PyOpenGL 3D.
 2026-09-13 13:14:10 +08:00
ykcheungab f501fa93f3 subject: fix calibration cancel, unit mixing, FN clamping, export/apply and depth scale 2026-09-13 12:35:05 +08:00
ykcheungab 85d700bc06 fix stop button disabled during connection 2026-09-12 20:27:34 +08:00
ykcheungab 705eaabcca update to match calibration data handling 2026-09-10 21:50:36 +08:00