ykcheungab
06e06126ca
选点、对准、加载与录像分散在两个面板，状态靠隐藏相位判断。现改由不依赖 Qt 的采集控制器驱动，并加入录像选项、汇总平铺副本、保持到时自动结束、会话结束回到空闲，以及无设备时的模拟采集。已运行 Autocal 非 Qt 测试并通过范围内门禁；界面测试待 Windows 复核，未做实机验收。
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# Autocal 标定采集页重构实施计划
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状态：2026-10-18 计划，P0–P6 已实施并通过独立验收复核。**仅软件验证**：V10 实机验收未执行，需用户指定设备、运动与载荷范围及停机条件；各项检查的实际口径见文末[实施结果](#实施结果2026-10-18)。目标是把“选点 → 对准 → 逐档加载 → 记录”收成一条流程：一个测点队列、一个不依赖 Qt 的状态控制器、一个随步骤变化的主按钮；同时加入录像选项、打开文件夹和平铺汇总。执行分工见[任务分工](capture-workflow-tasks.zh.md)。本计划不改变运动安全规则、不自动加载、不写回 SDK 系数。
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## 基线与问题
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调查基线：app `main`、HEAD `7607653`（实施时实际 HEAD 为 `7b5ffa7`，以 `.scratch/autocal-capture-workflow/baseline.md` 为准）；工作树已有 `motion/service.py`、`record_diagnostics.py` 改动，实施时不得覆盖。结论来自源码、界面截图和 `D:/orisys_ws/data/dd02-gl`，未运行程序或硬件。
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| 位置（相对 `apps/autocal/src/orisys_autocal/`） | 问题 |
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| `ui/calibration_panel.py: _confirm/_sync` | “到达目标”按钮与参考力输入框按隐藏的 `campaign.phase` 在单点与多点之间切换 |
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| `ui/multipoint_panel.py: _levels/_hold` | 多点读取右栏载荷档位，又自带 Min/Max force，存在两套载荷设置 |
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| `ui/calibration_panel.py` 子页 | UV 图与实时图互斥；输入源配置藏在实时图子页；开始试验会自动切页 |
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| `ui/multipoint_panel.py: bind_finger` | 求解器借用 Finger debug 的 `stack`；该页另有测点表、导出和执行，测点有两份 |
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| 两个面板共 10 条状态文字 | 报错落点取决于代码路径，禁用按钮没有原因 |
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| `trial.py:157`、`multipoint.py:1476` | `RecordConfig` 默认 `mp4v`，实测约 27 Mbit/s；同画面 H.264 样例约 5 Mbit/s |
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| `capture_guard.capture_verdict`、`summary.py:264` | 无视频必判 `video_missing`，多点汇总还要求帧在视频内，因此无法安全提供“不录视频” |
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| `summary_export.publish_summary` | 汇总藏在 `derived/summary_<UTC>_<id>/`；用户手工拼出 dd02-gl，已出现 site_id 重名 |
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## 需先确认的决定
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| 编号 | 决定 | 建议默认 | 阻塞阶段 |
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| D1 | 新采集的单点是否改为“一个点的多点会话”（`sites/` 格式） | 是；旧 `trials/` 会话继续可读，`ManualTrial` 暂留不删 | P3 |
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| D2 | 默认视频编码及等效门槛 | 保持 `mp4v` 直到 P2b 证明 H.264 重放差异可接受；门槛由用户给出 | P2 默认值 |
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| D3 | Test sequence 页与测点队列的关系 | 本计划不改该页 | 无 |
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| D4 | 只录保持窗口前后 | 不做：违背“每 trial 连续录像”契约 | 无 |
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未确认的决定由主代理暂停相应阶段，不得自行选择。
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## 阶段
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每阶段的入口条件不满足就不开始；出口条件全部有证据才算完成。
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### P0 基线（主代理）
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- 入口：本计划及 D1、D2 已确认。
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- 内容：记录 app 与工作区根的分支、HEAD、index、工作树；建立 `.scratch/autocal-capture-workflow/` 和 `.active`；跑基线全量测试与 `panel_check.py`，记录已知失败（finger 页 `QDoubleSpinBox` 高度 2 项）。
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- 出口：基线命令与结果写入 scratch；之后任何失败须与基线对比后才能归因。
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### P1 打开文件夹与平铺汇总
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- 入口：P0。
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- 内容：
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1. 将 `ui/window.py: _reveal` 提取为 `ui/reveal.py: reveal(path, select=None)`，Windows 用 `explorer /select,<文件>`；菜单与采集页共用。
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2. 采集页会话行加“打开会话文件夹”“打开汇总”“复制路径”；无目录时禁用并写明原因。
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3. `publish_summary` 在原子替换 `summary-latest.json` 之后，把同一份四件文件写到会话根 `summary/`：先写临时目录再替换。副本失败只报告，不回滚指针、不改采集结果。
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- 出口：`summary/` 文件哈希与指针所指版本一致；副本失败时旧 `summary/` 和指针保持不变；`reveal` 参数由测试模拟 `subprocess` 断言；两份格式文档更新目录说明。
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### P2 录像选项
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- 入口：P0；D2 已确认。
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- 内容：
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1. 新增 `recording_options.py`：`video: bool`、`codec`、`lossless_frames: bool`；默认值进 `preferences.py` 和 `config/preferences.default.json`。
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2. 用一个工厂 `make_record_config(options, fps)` 替换 `trial.py` 与 `multipoint.py` 两处 `RecordConfig(...)`；不改 shared 默认值（Studio 也在用）。
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3. 选项写入根 `session.json` 的 `recording` 块，会话建立后锁定。
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4. `capture_verdict` 增加 `video_expected`；为 False 时跳过视频相关判定。`summary.py` 和 `session_review.py` 从 `recording` 块读取；缺该块的旧会话按 `video_expected=True` 处理。
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5. 启动时用 cv2 向 scratch 写 3 帧探测编码器；不可用的编码在界面上禁用并说明，绝不静默回退。
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6. 界面显示按码率与计划时长估算的体积和磁盘剩余空间（`shutil.disk_usage`），不足两倍估算时警告。
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- 出口：关视频时 trial 为 complete、汇总行 eligible、复核显示“按设置未录视频”；旧会话结果不变；编码不可用在开始前拒绝。
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### P2b 编码等效验证（只出报告，不改代码）
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- 入口：P0。
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- 内容：同一视频文件作为输入，分别用 `mp4v` 与 H.264 录制，各自经 SDK 重放，按 `frame_id` 比较 `FN_raw`/`FX_raw`/`FY_raw` 的逐帧差和各保持窗口均值差。脚本与结果只放 scratch。
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- 出口：报告给出差值相对 1 N 档阶跃响应的比例，交用户按 D2 决定是否切换默认编码。
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### P3 采集状态控制器
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- 入口：P0；D1 已确认。
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- 内容：新增 `capture_controller.py`，不导入 Qt 或运动服务，内部包一个 `Campaign`。
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1. 队列即 `campaign.sites`；单点就是只有一行的队列。
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2. `readiness()` 返回检查项：标定包、输入出帧、总线已初始化且轴映射无问题、输出目录可写、SN、最大力。
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3. `primary_action()` 返回 `(key, label_key, enabled, blocked_reason)`；`perform(key, **inputs)` 执行；`secondary_actions()` 返回重测、跳过、停止；`poll()` 推进保持与收尾。
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4. 对准只发出请求，仍走 `window._on_align_multipoint → plan_pose_move`。
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5. 求解器由构造参数注入 `PlatformStack`，不再取 Finger 面板。
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- 出口：表驱动测试覆盖完整加载阶梯、确认离开、换点、重测、复采、任意状态停止；每个禁用的主动作都有非空原因；录制中拒绝对准；直接驱动 `Campaign` 与经由控制器写出的 `session.json`、`reference.csv` 结构一致；`test_binding_purity.py` 通过。
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### P4 新采集页界面
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- 入口：P1、P3 完成（P2 可并行合入）。
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- 内容：按设计稿重排 `CalibrationPanel`：
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1. 会话行和 Ready 标签行；输入源与标定包放入“更改输入／标定包…”对话框。
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2. 左侧 UV 图与实时图并排，下方是基于控制器模型的队列表。
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3. 右侧当前点卡片（步骤标签、提示、参考力或六维力输入、主按钮、次要按钮）和力曲线；底部一行消息。
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4. 控件只渲染控制器给出的内容，不读 `campaign` 内部字段；中英文 locale 同步。
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- 出口：`panel_check.py` 在 1440×900、1920×1080 下无新增失败；在模拟模式下用界面测试走完两个点；用 grep 证明 `ui/` 中没有 `campaign.phase` 判断；离屏截图存 scratch 供人工查看。
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### P5 合并 Finger debug
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- 入口：P4。
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- 内容：Finger debug 改名为“几何与安装”，保留安装偏置、工具 XY、行程限制、3D 预览和单点试选；删除其测点表，“导出测点操作表”迁到队列的导入／导出；`stackChanged` 触发控制器重新求解，不可达行标出；删除未使用的 `multipoint.import_points` 文案或实现它。
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- 出口：修改安装偏置后队列位姿更新、不可达行禁止对准；导出的操作表字段与[数据格式](calibration-data-format.zh.md)一致；`test_finger_panel.py` 更新后通过。
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### P6 收尾与可选的跨会话导出
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- 入口：P5。
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- 内容：更新[数据格式](calibration-data-format.zh.md)、[多点格式](multipoint-data-format.zh.md)、[汇总契约](recording-summary-contract.zh.md)和 README 的操作流程。可选：Records 页“导出批次…”，把多个会话合并成一个 dd02-gl 式文件夹，每行带 `session_id`、`trial_id`，不按 site_id 合并。
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- 出口：文档门禁通过；如做批次导出，用两会话同名 site_id 夹具证明不混行。
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## 统一验证
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所有命令在 `D:\orisys_ws\orisys-app` 下执行，`$pythonExe` 指 `.venv-build\Scripts\python.exe`，basetemp 每次新建。
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| 编号 | 检查 | 何时 | 通过条件 |
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| V1 | 各阶段新增测试 | 每个任务交付 | 先在旧行为上失败、修复后通过（可行时） |
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| V2 | `pytest apps/autocal/tests` | 每阶段出口 | 0 失败；跳过项须解释 |
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| V3 | `tools/lint_gate.py` | 每阶段出口 | `status: clean` 或仅既有抑制 |
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| V4 | `apps/autocal/tools/panel_check.py` | P1、P4、P5 | 与 P0 基线相比无新增失败 |
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| V5 | `test_binding_purity.py`、`test_locales_autocal.py` | P3、P4 | 通过 |
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| V6 | shared 测试 | 仅当改到 `shared/` | 记录器、生命周期、回放测试通过 |
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| V7 | `D:\orisys_ws\scripts\doc_lint.py` | 改文档时 | 无新错误 |
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| V8 | 离屏截图人工检查 | P4、P5 | 用户或验收代理确认 |
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| V9 | P2b 编码报告 | 切换默认编码前 | 用户按 D2 接受 |
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| V10 | 实机验收 | 全部完成后 | 需指定设备、运动与载荷范围、停机条件；代理不执行 |
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V1–V9 是软件证据，不代表实机可用；V10 未执行前状态只能写“仅软件验证”。
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## 实施结果（2026-10-18）
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证据都在 `D:\orisys_ws\orisys-app\.scratch\autocal-capture-workflow\`：
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| 阶段 | 结果 | 证据 |
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|---|---|---|
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| P0 | 基线 572 项测试通过；`panel_check` 2/260 既有失败 | `baseline.md` |
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| P1、P2 | 打开文件夹、会话根 `summary/` 副本、录像选项与 `recording` 块 | `a/handoff-patches.zh.md`、`a/logs/` |
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| P2b | 逐帧口径三轴均超 5% 门槛；保持窗口口径 FN、FX 基本在门槛内、FY 不在；本机 `cv2` 写不了 H.264 | `d/p2b-codec-equivalence.zh.md` |
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| P3 | 控制器：队列、六项 Ready、单一主动作带原因、重测／跳过／停止 | `b/notes.md` |
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| P4 | 新采集页只经控制器渲染，`ui/` 中 `campaign.phase` 零命中 | `c/verification.md`、`c/screens/` |
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| P5 | 「几何与安装」页去掉测点表，操作表迁到队列；`panel_check` 由 2/260 失败变为 260 全过 | `c/verification-p5.md` |
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| P6 | 三份格式／契约文档、`workflow.md`、README | 本目录各文档 |
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| 验收 | 无阻断；2 项重要 + 1 项次要，修复后复核全部 PASS | `v/acceptance-report.zh.md` |
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当前 `pytest apps/autocal/tests` 668 项全过，`panel_check.py` 260 项全过，被改文档的 `doc_lint` 为 clean。
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各检查的实际口径：V2、V4、V5、V7 通过；V3 只在本任务范围内 clean，全仓门禁另有并行外部会话引入的 findings；
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V6 不适用（未改 `shared/`）；V8 截图已备、待人工确认；V9 报告已交，是否切换默认编码待用户按 D2 决定。
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## 验收后修正（2026-10-18，审查 F1、F3、F5）
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- 会话结束（完成或停止）后，主按钮“结束会话”把页面带回空闲：队列可编辑、可开始新会话，已记录的文件不变。
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- 保持时间到点由控制器 `poll()` 自动结束，参考窗口为计划时长（`t_end - t_start = 保持秒数`），与点击或计时器迟到多久无关。
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- 勾选“模拟”后不需要平台、总线、相机、标定包，也不需要先对准；没有标定包时，U、V 直接作为点的 X、Y，位姿标为 `simulated`。有平台时仍须先对准。
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- 仅软件验证：控制器与 Campaign 的新增测试已运行；界面测试（含新增的离线模拟用例）在本机因缺 libEGL 未能运行，须在 Windows 上补跑。
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