ykcheungab
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# Autocal 标定操作与数据格式草稿
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状态：待评审，2026-10-11。用途：方案及操作指南。近期目标只针对 finger 传感器跑通多测点法向采集、保存和离线重算；下列操作是首版目标流程，尚非全部可执行的软件说明。
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## 范围与软件现状
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| 项目 | 当前约定 |
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|---|---|
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| 标定范围 | 多测点法向力，暂定 0–30 N；剪切及组合载荷后续再做 |
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| 传感器 | 首版固定为 finger；其余类型须另行验证几何、采集和处理契约 |
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| 压头 | 直径 6 mm、球面半径 3 mm 的半球压头 |
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| 参考 | 砝码或 50 N／2 N·m FT sensor，首版先接通一种 |
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| 图像 | 一个完整测试事件一个连续视频，档位间不切段 |
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| 调试输入 | 先用已有视频接通 finger 采集链；实时相机随后复用同一个 worker 和 `SdkPacket` 消费路径 |
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| 交付 | 单个 session 能重新打开、追溯参考载荷并离线重算 |
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[LF606 规格书](references/lf606-d40-h18-4x-spec.pdf)量程表包含 50 N／2 N·m 档位，但图签为 200 N／8 N·m；实机以铭牌及标定证书核对。
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| 功能 | 源码现状 | 首版需要补齐 |
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|---|---|---|
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| 设备设置、轴操作、测点姿态预览 | Autocal 已有对应模块 | 与采集事件关联 |
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| `.oryseq` 导入导出 | 已有；见 [sequence-format.md](sequence-format.md) | 载荷循环由 trial 的 steps 表达，不假定旧序列已支持 |
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| 自动执行、传感器及标定点页面 | 运行入口提示未实现，相关页面占位 | 最小事件控制和采集入口 |
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| 图像、读数、事件记录 | Studio／shared 已有记录链 | 接入 Autocal，增加 trial／step、参考流及独立事件视频 |
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| 新格式回放、拟合及导出 | 本文定义目标契约 | 关联校验与最小离线处理 |
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## 操作员逐步流程
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设备操作沿用 [workflow.md](workflow.md) 的准备、运动边界及停机流程。以下不新增自动运动授权；尚未接通的步骤不能靠占位按钮完成。
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| 步骤 | 操作员动作 | 软件记录／通过条件 |
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|---|---|---|
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| 1. 建立会话 | 填写传感器 SN、gel ID、实验台、压头和参考设备；选保存位置 | 创建唯一 `session_id`；保存身份和配置快照 |
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| 2. 检查设备 | 完成设备设置、回零及既定检查，核对相机和参考输入 | 状态可读；运动边界按既定流程确认 |
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| 3. 确认测点 | 在有效 UV 区域选点，核对三维位置和姿态 | 分配 `site_id`，UV→3D 映射有效 |
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| 4. 设置循环 | 选择载荷档位、保持时间及重复数；预览正反路径 | 保存 `load_levels_n`、`hold_s`、`repeats`；档位不超本次确认范围 |
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| 5. 建立基准 | 无接触时检查零载荷，保存参考图像和必要历史 | 保存归零／基准事件及 `baseline_id` |
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| 6. 开始事件 | 到达确认的测点姿态后，在加载前启动记录 | 新建 `trial_id` 和视频；确认视频与参考记录正常后加载 |
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| 7. 逐级加载 | 按路径到各目标档位并保持，标记实际到达时间 | 每档有 `step_id`、目标及实际参考力、分支和时间范围 |
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| 8. 逐级卸载 | 按相同档位下降到零，保留恢复过程 | 连续记录卸载分支；循环内不重新归零或重置图像基准 |
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| 9. 结束／重复 | 检查恢复与记录状态，停止事件；重复或移到下一点 | 完成写入后标记状态；每次重复使用新 trial 和视频 |
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| 10. 复核会话 | 重新打开文件，回放至少一个完整事件，检查档位对应关系 | 缺失、丢帧和中断可见；保留完整 trial 作独立验证 |
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推荐路径为 `0 → F1 → F2 → Fmax → F2 → F1 → 0`，具体档位待定。逐级卸载提供与加载分支相同载荷的对照；各档采用相同保持规则。保持时间先支持 10–30 s 配置，人工选择分析窗口并记录原因；到时不自动等于稳定。异常时按既定流程停止，保留未完成记录，重测用新 trial。
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## 坐标与关联
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| 对象 | 保存内容 | 约定 |
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|---|---|---|
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| 测点 | `uv_xy`、`position_sensor_mm` | UV 单位 pixel，可为亚像素值；直接映射到 mesh 的 mm 位置 |
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| UV 定义 | `uv_origin_px`、图像尺寸、轴正方向 | 原点在有效 mask 内底部中间；允许负 Y |
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| 几何 | `geometry_id`、mesh／mask／映射文件及哈希 | 固定映射版本，二维与三维值可相互核对 |
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| 姿态 | `T_platform_from_sensor`、`pose_source`、激励方向 | 记录传感器→平台变换，区分实测和指令；normal 不必单独保存 |
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| 关联层级 | `session → site → trial → step → samples` | trial 是完整循环，step 是循环内档位；帧与参考流按时间关联 |
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## 文件及内部参数
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以下为新格式建议，不是现有共享记录器文件的原样清单。`sites`、`trials` 和 `steps` 先内嵌于 `session.json`。
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| 文件 | 主要字段／数据 | 写入时机 |
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|---|---|---|
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| `session.json` | `format_version`、`session_id`、`sensor_type`、`input_source`、身份、配置快照、坐标定义、文件清单、sites、trials、状态 | 会话建立、事件完成及结束时 |
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| `sequence.oryseq` | 实际使用的测点计划；遵循现有格式 | 开始采集前保存快照 |
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| `video/<trial_id>.<ext>` | 算法入口图像、完整循环及恢复 | 每 trial 开始至结束 |
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| `frames.csv` | `session_id`、`trial_id`、`frame_id`、`t_rel_s`、视频路径、段内帧号、丢帧标记 | 每帧 |
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| `baseline/` | 基准图像、初始状态或预录引用、`baseline_id` | 建立／重置基准时 |
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| `reference.csv` | `trial_id`、`t_rel_s`、`clock_id`、实测力分量、有效性 | FT 自身采样频率；砝码方式可不生成此流 |
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| `motion.csv` | 时间、目标／反馈位姿、有效性 | 有实际反馈时保存；缺少反馈须注明 |
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| `events.csv` | 时间、trial／step、事件类型、原因 | 到档、阶段切换、归零、异常及中断 |
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| `derived/<processing_id>/` | 对齐样本、特征、拟合结果、验证指标和处理配置 | 离线处理；不覆盖原始文件 |
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| 参数归属 | 主要参数 | 单位／填写来源 |
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|---|---|---|
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| session 身份 | `sensor_sn`、`gel_id`、`bench_id`、`indenter_id`、`reference_source` | 操作员填写或设备读取 |
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| session 采集 | 分辨率、像素格式、编码、版本、滤波与归零配置 | 软件快照；编码待实测确认 |
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| 输入来源 | `input_source.kind` 为 `video` 或 `camera`；`value` 分别为视频路径或相机整数编号；视频另存文件哈希 | 传给同一 `FingerAcquisitionWorker.start`；来源文件与 trial 输出视频不可混淆 |
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| session 时间 | 各流 `clock_id`、时间戳含义、偏移及同步误差 | 软件记录；不能按行号配对 |
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| site | `site_id`、UV、三维位置、几何关联 | pixel／mm；软件映射 |
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| trial | `trial_id`、`site_id`、重复编号、姿态、`baseline_id`、视频、起止时间、状态 | 软件分配并记录实际执行 |
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| trial 计划 | `load_levels_n`、`hold_s`、`repeats` | N／s／次数；操作员设置 |
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| step | `step_id`、`target_load_n`、`branch`、起止时间、`analysis_window_s` | N／会话相对秒；branch 为 load／unload／zero |
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| step 砝码参考 | 质量、重力加速度、传力方向、有效时段及 `reference_load_n` | kg／m/s²／N；仅在传力条件成立时使用 m×g |
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| 质量 | `valid`、`invalid_reason`、丢帧／中断状态 | 未知不补零；算法失败不等于图像不可用 |
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视频输入的现有 `SdkPacket.mono_t` 由帧号和配置帧率推算；相机输入使用采集期间的单调时钟。已检查的 DD02 示例视频约 20 fps，而配置为 30 fps；因此现有视频时间不能直接用于物理保持时长或 FT 对齐。P1 须读取来源视频的实际时间基准，核对配置帧率，并在不一致时拒绝时间对齐或明确标记失效。
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两种输入都输出 `frame_id` 和 `raw_frame`，但不能把不同来源的时间戳当成同一物理时钟。离线视频若无同步的 FT／运动记录，只能验证图像链和文件关联。manifest 须保留来源路径、哈希、配置身份、配置／实际帧率及时间基准；正式会话还应保存现场取得的设备身份。
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P0 事件边界如下。`events.csv` 每行至少保存 `event_id`、`trial_id`、可为空的 `step_id`、`event_type`、`t_rel_s`、`clock_id` 和 `reason`。事件只记录已发生的事实，不以 UI 按钮时间冒充到档或写盘完成。P1/P2 用同一 `trial_id` 将视频帧、参考值和事件相连。
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| 事件 | 触发与状态 |
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|---|---|
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| `trial_started` | 首帧可用且输出已打开后，trial 进入 `recording` |
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| `step_reached` | 操作员确认到档或有效反馈确认；记录实际时刻和参考有效性 |
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| `step_ended` | 本档保持及分析窗口结束，保留实际持续时间 |
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| `trial_finished` | 视频与索引排空并通过完整性检查后，trial 进入 `complete` |
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| `trial_aborted` | 输入、写入或操作异常；trial 进入 `incomplete`，保留已写数据及原因 |
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`session` 在所有 trial 完成并检查文件后才进入 `complete`；任何缺失必须保留 `incomplete` 与原因。每次重试使用新的 `trial_id`，不覆盖旧视频。
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以下是目标 `session.json` 的最小示意，供 P1/P2 共用字段；`video/` 是本次 trial 的输出，不是 `input_source` 原文件。例子不代表写入器已经实现。
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```json
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{
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"format_version": "0.1-draft",
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"session_id": "session-001",
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"sensor_type": "finger",
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"input_source": {
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"kind": "video",
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"value": "D:/samples/finger-input.mp4",
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"sha256": "<待采集时计算>",
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"clock_id": "video_frame_rate",
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"configured_fps": 30.0,
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"source_fps": 30.0
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},
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"config_ref": "config/sensors/finger/sensor.json",
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"status": "incomplete",
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"sites": [{"site_id": "site-001", "uv_xy": [120.5, -4.0], "position_sensor_mm": [1.2, 0.8, 3.4]}],
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"trials": [{
|
||
"trial_id": "trial-001",
|
||
"site_id": "site-001",
|
||
"baseline_id": "baseline-001",
|
||
"video": "video/trial-001.mp4",
|
||
"status": "incomplete",
|
||
"steps": [
|
||
{"step_id": "step-001", "branch": "load", "target_load_n": 5.0},
|
||
{"step_id": "step-002", "branch": "unload", "target_load_n": 0.0}
|
||
]
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}]
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||
}
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```
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## 软件数据流与责任
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### 当前实际链路
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| 链路 | 代码位置／输出 | 对 Autocal 的含义 |
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|---|---|---|
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| 运行请求 → 未实现提示 | [window.py](../src/orisys_autocal/ui/window.py) 的 `_on_run_requested` | 尚无自动采集循环 |
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| 页面装配 → 占位页面 | [workspace.py](../src/orisys_autocal/ui/workspace.py) | 传感器、表面和标定点页尚未接通 |
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| Studio 采集包 → 记录通道 | [recording.py](../../studio/src/orisys_studio/recording.py) 的 `RecordingChannel.on_packet` | 将采集包分发给会话存储、标定采样器及文件记录器 |
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| 采集包 → 有界队列 → 写入线程 | [experiment.py](../../../shared/src/orisys_app_shared/record/experiment.py) | 当前写 session、forces、frames、events、分段 MP4 或 PNG；不能直接视为新格式已完成 |
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### 首版待接通链路
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| 顺序 | 输入 → 处理 → 输出 | 负责模块 |
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|---|---|---|
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| 1 | 操作员设置 + `.oryseq` → sites／载荷路径 → session 快照 | Autocal 会话与事件控制 |
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| 2 | UV + 固定映射 → mesh 位置 + 平台姿态 → site／trial | 几何及现有姿态计算能力 |
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| 3 | 视频路径优先、相机编号随后 → 同一 `FingerAcquisitionWorker` → `SdkPacket` → trial 视频、帧索引 | 复用 shared 采集能力；Autocal 不导入 Studio 的 UI 或控制器 |
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| 4 | FT／砝码 + 平台反馈 + 档位事件 → 带时间的数据流 | Autocal 参考输入及事件控制；与图像并行 |
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| 5 | 事件结束 → 完成写入 + 完整性检查 → trial 状态 | 文件记录器及会话控制 |
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| 6 | 视频解码 + 基准／配置 → SDK 特征重算；时间对齐参考 → 拟合／验证 | 离线处理，结果存 derived |
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保留现有算法通道值时可沿用 `forces.csv`，但它不是独立参考力。业务层组织试验，SDK 负责图像算法，共享记录器负责文件写入；不让 SDK 依赖 Autocal UI。
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## 首版验收与待定事项
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| 验收 | 通过条件 |
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|---|---|
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| 数据关联 | 每个视频可追溯到测点、姿态、基准、加载／卸载档位及参考力 |
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| 可回放 | 重新打开后能解码完整 trial，恢复处理状态并重算选定窗口 |
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| 有效性 | 丢帧、参考缺失、中断及失败显式可见；原始记录不被重处理覆盖 |
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| 最小验证 | 至少留出完整 trial，分别比较加载／卸载的法向误差；阈值待定 |
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开跑前仍须确定载荷档位、轴方向及精确原点、参考采集与同步、视频编码和恢复窗口。先实测单 trial 的容量及丢帧，再估算整场存储。视频空档不承诺连续回放。空间模型、实时集成及长期可靠性验证后续再做；本流程不证明剪切或多接触精度。
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