ykcheungab
99 lines
8.2 KiB
Markdown
99 lines
8.2 KiB
Markdown
# Autocal 最小标定流程实施计划
|
||
|
||
状态：待评审，2026-10-10。用途：方案。建议使用两个实施子代理，主代理负责接口、UI 和集成；本计划不启动代理、不实施设备动作。需求以[操作与数据格式草稿](calibration-data-format.zh.md)为准。
|
||
|
||
## 首版边界
|
||
|
||
| 交付 | 首版选择 |
|
||
|---|---|
|
||
| 采集对象 | 先支持一种实际传感器配置及相机后端，不承诺所有型号 |
|
||
| 测点 | 复用现有选择和姿态能力；UV pixel→3D mm，保存映射身份 |
|
||
| 参考输入 | 人工确认砝码档位，记录质量、传力条件及有效时段；FT 自动采集另估 |
|
||
| 载荷循环 | 操作员逐级加载卸载，软件记录到档、保持及恢复；暂不做闭环力控制 |
|
||
| 视频 | 每 trial 一个独立连续视频，含必要预录／基准；编码必须通过本机回放验证 |
|
||
| 复核 | 重新打开 session，按 step 选择窗口，重算特征并对照参考载荷 |
|
||
| 验证 | 独立 trial 的法向拟合误差及加载卸载差异；不承诺未经验证的实时精度 |
|
||
|
||
人工砝码方案依赖现有装夹能够实现有效法向传力；若实际只能用 FT，自动接口须提前纳入关键路径。0–30 N 是需求范围，不是已批准的设备动作上限。自动测点遍历、自动压入、复杂空间模型、实时部署及新安装包均不在首版。
|
||
|
||
## 现有基础及缺口
|
||
|
||
基线为 app `d2122e60e1ed2468fb72cb351a07b0182166a09f`。以下是源码审阅结论，尚未进行设备或吞吐测试。
|
||
|
||
| 位置 | 可复用 | 尚缺 |
|
||
|---|---|---|
|
||
| `apps/autocal/src/orisys_autocal/sequence_io.py` | `.oryseq` 校验与保存 | trial／step 载荷路径 |
|
||
| `sensor/export_bundle.py`、`sensor/uv_flat.py`、`motion/kinematics.py` | 几何、UV 与姿态能力；bundle 已有物理尺度处理 | 验证计算管线 UV 与预览映射、坐标尺度一致 |
|
||
| `shared/src/orisys_app_shared/acquisition/` | 采集 worker、帧号、时间、sink | Autocal 生命周期与最小预览接入 |
|
||
| `shared/.../record/experiment.py`、`video_writer.py` | 有界队列、后台写入、丢帧及错误处理 | 当前为滚动 MP4；事件视频、编码和新 manifest 不可直接视作已支持 |
|
||
| `apps/studio/src/orisys_studio/recording.py`、`replay_analysis.py` | 已有记录组织和回放经验 | Autocal 不应直接依赖 Studio 私有模块；需要时仅提取共同核心到 shared |
|
||
| Autocal `ui/window.py`、`ui/workspace.py` | 设备和页面装配 | 运行入口未实现，采集及标定点页占位 |
|
||
|
||
原始 mesh 不应直接当作 mm；沿用 `SensorBundle.vertices_mm` 等经过验证的物理输出。SDK 只负责图像算法，Autocal 组织试验，shared 提供实际共用的采集／存储能力。
|
||
|
||
## 工作包与估算
|
||
|
||
单位为工程人时，包含针对性测试和代码审查，不是代理运行时承诺。按现有环境可用、无设备通信等待、首版采用人工档位估算；各行不重复计算集成工作。
|
||
|
||
| 包 | 内容及可观察交付 | 负责人／写入范围 | 依赖 | 人时 |
|
||
|---|---|---|---|---:|
|
||
| P0 | 固定 schema、事件 API、时间原点、状态及示例 session；验证实际相机和编码可用性 | 主代理：契约、共享模型声明 | 无 | 3–4 |
|
||
| P1 | 相机开关、基准／预录、trial 视频、CSV／manifest 写入、排空与失败状态 | A：shared acquisition／record 及对应测试；不改 UI | P0 | 10–14 |
|
||
| P2 | session／site／trial／step 控制、人工载荷确认、阶段时间及状态约束 | B：Autocal 无 Qt 的标定控制及测试 | P0 | 8–12 |
|
||
| P3 | 最小会话表单、测点表、预览、开始／到档／结束／中止、状态显示 | 主代理：Autocal UI、配置及集成入口 | P0 后可用桩；实接 P1/P2 | 8–12 |
|
||
| P4 | 新格式读取、逐事件回放、基准恢复、窗口特征重算、最小拟合与误差表 | B：离线处理及测试；共享提取先协调 | P2；集成依赖 P1 样本 | 6–10 |
|
||
| P5 | 故障、旧消费者回归、GUI 流程、实际采集样本验收与交接 | 主代理集成，A/B 修复各自模块 | P1–P4 | 5–8 |
|
||
| 合计 | 最小可采集、可回放并离线复核 | 主代理 + A + B | 按下表排程 | 40–60 |
|
||
|
||
## 并行安排与代理数量
|
||
|
||
| 配置 | 预期软件交付窗口 | 取舍 |
|
||
|---|---|---|
|
||
| 主代理单独执行 | 约 5–8 个工作日 | 接口协调少，所有开发串行 |
|
||
| 主代理 + 1 子代理 | 约 4–6 个工作日 | 主代理承担控制、UI 和回放，容易成为瓶颈 |
|
||
| 主代理 + 2 子代理 | 约 3–4 个工作日，建议预留到第 5 天联调 | 推荐；采集存储与事件控制并行，主代理保持集成连续 |
|
||
| 主代理 + 3 子代理 | 通常仍约 3–4 个工作日 | 第三个仅在后期做独立审查／故障验证；不建议再拆一条实施线 |
|
||
|
||
按每日 8 小时有效工程时间估算；AI 编码可能更快，硬件、人工采样和联调不会按代理数等比加速。最短两三天可以优先完成采集里程碑，但不能把未完成的重算验收称为完整交付。
|
||
|
||
| 阶段 | 主代理 | A | B | 出口 |
|
||
|---|---|---|---|---|
|
||
| 第 1 天 | P0，随后做 UI 骨架 | P1 编码及采集验证 | P2 控制及合成事件 | 契约冻结，单 trial 合成数据能保存 |
|
||
| 第 2 天 | P3 接通控制与记录 | P1 收尾及错误路径 | P2 收尾，开始 P4 | G1：人工档位的多事件采集可用 |
|
||
| 第 3–4 天 | P5 操作流程及集成 | 修复记录与性能问题 | P4，留出 trial 验证 | G2：重新打开、重算及对照通过 |
|
||
| 预留第 5 天 | 实际设备联调和交接 | 定向修复 | 定向修复 | 关闭实机问题或明确未验证项 |
|
||
|
||
依赖为 `P0 → (P1 ∥ P2 ∥ P3骨架) → P3实接`，随后 P4/P5 完成闭环。具体设备可用时间会改变日程，不能把等待藏进人时。
|
||
|
||
## 并行接口与文件所有权
|
||
|
||
P0 先提供一份被各包共用的模型和合成数据，避免三个代理自行定义不同 schema。函数名称在实施时确定，不为假想插件建立框架。
|
||
|
||
| 边界 | 必须固定的输入／输出 |
|
||
|---|---|
|
||
| 控制 → 记录 | session／trial／step 身份、阶段事件、姿态和参考有效时段；记录器返回写入状态 |
|
||
| 采集 → 记录 | `SdkPacket`、帧身份、采集时刻、图像及有效性；sink 不执行 UI 或阻塞磁盘写入 |
|
||
| 记录 → 回放 | manifest、视频逐帧索引、基准、配置快照及缺失标记 |
|
||
| UI → 控制 | 操作请求；控制检查状态后返回结果，UI 不直接改 manifest |
|
||
|
||
A 独占新格式的文件写入，B 产生业务事件；主代理独占 `window.py`、`workspace.py` 及契约公共声明。修改 shared 行为必须保持 Studio 默认格式和生命周期。原记录器若不能满足事件视频路径，通过兼容的公共入口扩展，不能以 UI 层移动录像文件来补救。
|
||
|
||
## 风险、增量与验收
|
||
|
||
| 项目 | 处理及增量 |
|
||
|---|---|
|
||
| FT 自动输入 | 未找到现成 LF606 接口；规格书不含采集器协议。确认接口、样例和设备后暂估另加 8–20 人时；协议开发或采购等待须重估 |
|
||
| 编码不可用或有损 | P0/P1 做实际编码解码检查；不能悄悄用普通 MP4替代无损要求。可先交演示录像，但 G2 重算精度仍待验证 |
|
||
| 有状态算法回放 | P1 保存基准及初始化历史，P4 独立比较重算结果；失败时定位状态缺口，不只比较导出系数 |
|
||
| 自动加载／运动 | 暂不纳入；需要控制策略、传力验证和独立运动验收，不能只增加一个循环按钮 |
|
||
|
||
| 检查 | 通过条件 |
|
||
|---|---|
|
||
| G1 采集 | 至少两个测点、每点两个 trial；每 trial 包含正反载荷档位，视频连续且身份唯一 |
|
||
| G2 重算 | 全新进程读取文件，恢复基准／历史，重算窗口并对齐独立参考；完整 trial 留出验证 |
|
||
| 故障 | 中止、磁盘写失败、丢帧、参考缺失、相机关闭可见；未写完不标完成 |
|
||
| 回归 | Autocal 现有测试、shared 记录／生命周期／回放测试、Studio 相关消费者通过；GUI 与硬件证据分别报告 |
|
||
| 完成 | 文档和 lint 门禁通过；实际编码吞吐、容量及误差有证据；缺失设备不报通过 |
|
||
|
||
首版通过 G1/G2 后停止扩展。实施开始前先确认所用 sensor_type、参考方式及设备可用性，决定是否把 FT 增量纳入关键路径。
|