ykcheungab
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# Autocal finger 标定实施计划
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状态：2026-10-11 修订。用途：方案。阶段一的交付为操作员手动控制完成整条标定流程；M1 已接通视频与相机编号输入，并把主机采集时间绑定到 finger 帧。单测点手动 trial 已能记录；相机实机、跨点会话与灵敏度页面尚未验收。操作与目标文件字段以[数据格式草稿](calibration-data-format.zh.md)为准。
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## 阶段一目标
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操作员选择 finger 测点，设定法向加载范围和档位，在已有平台手动控制界面逐步移动或人工加砝码，标记实际到档时间。系统从加载前到卸载恢复持续记录图像、参考载荷、平台反馈和事件；结束后按测点计算灵敏度，展示曲线与空间分布，并能重新打开会话复核。阶段一不自动遍历测点或按载荷闭环运动。“自动执行”只作为以后可替换的动作来源，不改变记录和分析链。
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| 边界 | 阶段一选择 |
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| 传感器与坐标 | 仅 finger；UV pixel 与 mesh mm 同存，保存几何版本和测点姿态 |
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| 加载 | 目标范围暂定 0–30 N；操作员确认档位并手动控制，加载与卸载保持同一 trial；不把范围当设备动作许可 |
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| 参考 | 先用人工砝码／人工确认的有效时段跑通；ECAT 或 FT 有可用接口时接入同一时间与参考数据契约 |
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| 视频 | 先用已有视频调试 `FingerAcquisitionWorker`；正式采集由相机进入同一 `SdkPacket`、记录和分析路径；每 trial 保存独立视频 |
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| 结果 | 每个测点的参考力—原始法向信号曲线、拟合系数、有效点数、误差和加载／卸载差异；在 UV 测点图上着色，可切换测点看曲线 |
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## 时间与来源契约
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实时相机在电脑收到新帧时记录高精度单调时钟，时间戳须与**该帧身份**一起传递；`frames.csv` 记录采集时间，不用处理完成时间或配置帧率推算时间。另存 UTC 墙钟供外部追溯，时长和同进程流对齐用单调时钟。ECAT／FT 采样在电脑收到对应样本时使用相同时间基准，记录来源、采样序号、有效性及可测得的通信延迟。低延迟是待验证条件，不能省略时间戳或默认各流无偏移。
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`orisys-sdk` 0.5.4 的 `CaptureSource.read_raw_stamped`／`read_latest_stamped` 现将图像、源帧编号、主机单调与 UTC 时钟一并返回；shared finger worker 将这些字段写入 `SdkPacket`，并区分 `host_camera` 与 `host_replay`。自定义运行时若没有带时间的读取接口则仅标 `host_fallback`，不能把该时间当成已验证的采集时刻。文件视频的主机时间是**本次解码时间**；媒体时间另存，不能凭配置帧率伪造原实验时间，也不能与原实验的 FT／运动流做物理同步。相机输入只经过模拟验证，仍需实机检查驱动延迟、丢帧与时钟对应。
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## 复用边界与实施顺序
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| 包 | 交付与验收 | 主要所有者 | 人时 |
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| M1 采集与时钟 | 视频／相机同一 finger worker；帧身份与电脑采集时间配对，来源和掉帧可见；针对两种输入测试 | SDK capture、shared acquisition | 8–12 |
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| M2 会话记录 | `session/site/trial/step`、基准、每 trial 视频、帧／参考／事件索引；失败保留 incomplete，可重新打开 | Autocal 控制；shared record 仅提取真正共用的写入能力 | 12–18 |
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| M3 手动操作 | 选点、设范围／档位、预览、开始、到档确认、卸载、结束／中止；沿用已有手动运动入口 | Autocal UI 与 motion | 10–14 |
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| M4 灵敏度与图表 | 从有效保持窗口取原始法向信号和参考力，逐测点拟合；展示曲线、空间图、误差和滞后 | Autocal analysis／UI；优先复用 shared 的标定准备及拟合逻辑 | 8–12 |
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| M5 集成验收 | 合成会话、旧消费者回归、视频重放、真实设备手动试验及操作指南核对 | 主代理集成 | 6–10 |
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| 合计 | 可手动完成一次多点标定并复核结果 | 见下文 | 44–66 |
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M1 的视频与相机输入现共用带时间的数据包；M2 记录器与 M3 手动 UI 可在接口固定后并行。M4 可先用合成 session 开发，但阶段一只有在真实记录上重新打开并计算逐测点结果才算完成。Studio 的 `SessionController`、widget 和 `RecordingCoordinator` 保留在 Studio；Autocal 直接复用 shared `FingerAcquisitionWorker`、`SdkPacket` 和 sink，不跨应用导入私有模块。只有出现两端实际共用的逻辑时才移到 shared；SDK 不依赖 UI。
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界面复核：原先测点、计划和输入分散在“手指调试”“测试序列”“传感器”页。现在“标定采集”页串起单次 trial；全局“运行”按钮尚未负责标定，页面内有独立的“开始记录”。
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已实现的最小闭环在“标定采集”页：点击 UV 图粗选、以 U/V 整数像素精确修改、切换到实时二维 UV 图像，逐档填写实际参考力并确认。每个 trial 单独使用 shared `ExperimentRecorder` 生成目录、视频、帧索引、力数据和事件；`frames.csv` 附加主机采集时间及来源帧编号。当前人工参考只记录到档事件，尚无可自动判定的稳定窗口；未实现 FT 同步、跨点 session 汇总、灵敏度拟合和实体相机验收。手动 Z 控制仍使用既有设备界面，专用弹窗需先确定操作边界。
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主代理负责接口、M3 和集成；一名子代理负责 M1/M2，另一名负责 M4 与合成会话验证。建议总计主代理加两名子代理，约 4–6 个工程工作日并留设备联调时间；单人约 6–9 日。估算不包括设备、FT 协议或硬件等待。当前计划不启动子代理。
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## 阶段一验收和后续
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| 检查 | 通过条件 |
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| 操作闭环 | 操作员对至少两个 finger 测点完成选择、设档、手动加载／卸载、记录、结束；每点至少两个 trial |
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| 时间与数据 | 每帧、参考样本和事件可按电脑采集时间关联；原始输入与 trial 输出可区分；缺失或失同步显式标记 |
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| 分析与呈现 | 每点可见参考力—原始信号曲线、灵敏度和有效性；加载／卸载分别展示，跨点差异在 UV 图可见 |
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| 恢复与故障 | 全新进程重开会话可复核结果；中断、写盘失败及无效参考不显示成有效系数 |
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| 硬件 | 实际运动只在确认设备、行程／载荷边界及停机条件后执行，软件离线通过不等于实机通过 |
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阶段二再增加自动测点遍历或自动加载：它们复用阶段一的 trial、事件、采集和分析接口，只替换人工动作及到档确认来源。FT／ECAT 自动参考接入可按设备可用性单独排期；测量延迟与钟偏通过实测确认。剪切、复杂空间模型和实时部署不属于阶段一。
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